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羊肚菌自动采收车
摘  要

随着人们对健康食品和药材需求的增加，羊肚菌的市场需求逐渐增加，但传统采集方式的局限性也日益凸显。因此，借助机器人技术，研发羊肚菌自动采收车成可以实现羊肚菌的自动搜索、定位和采摘，提高采集效率、降低成本，并减轻人工采集的劳动强度，促进羊肚菌产业的健康发展。
在羊肚菌自动采收车的结构设计中，首先考虑的是整体架构。采收车整体架构需要兼顾机动性和稳定性，以适应不同地形和复杂环境。基于此，我们采用四轮驱动的履带底盘结构设计，提高了采收车在不同地形下的通过能力和稳定性。采用六自由度机械臂完成羊肚菌的采集工作，小车上方安装有收集箱，可以将机械臂收集的羊肚菌放到收集箱中，方便运输和存储。
使用三维设计软件solidworks软件完成了羊肚菌自动采收车的三维模型的绘制，同时对羊肚菌自动采收车中的主要部件的强度进行校核，确保设计的零件可以满足工作需要。羊肚菌自动采收车的研究意义重大，不仅有助于提高采收效率和质量，降低生产成本和劳动强度，还能够促进资源的合理利用，推动科技创新和产业发展，提升农民收入和生活质量，具有重要的社会经济效益和环境效益。

关键词：自动采收车，履带底盘，机械臂，solidworks

目    录
1  绪论    1
1.1  选题的背景及意义    1
1. 2  研究的现状    1
1.2.1  国外的研究现状    1
1.2.2  国外的研究现状    3
1.3  羊肚菌自动采收车的主要组成    3
1.4  本次设计主要研究内容    4
2  羊肚菌自动采收车总体设计方案    5
2.1  总体的设计要求    5
2.2  总体的设计方案    5
3  羊肚菌自动采收车机械结构设计    7
3.1  设计要求    7
3.2  底盘设计    7
3.3  行走装置设计    8
3.31  驱动轮的强度校核    10
3.4  机械臂设计    11
3.4  货箱设计    12
3.5  轴的设计和校核    13
3.6  经济性分析    14
4 三维模型的设计    16
4.1  solidworks    16
4.2  装配图的设计    16
4.3  零件图的设计    18
总结    20
参考文献    21
致  谢    22

1  绪论
1.1  选题的背景及意义
羊肚菌是一种珍贵的食用真菌，被誉为“菌中之王”，具有较高的营养价值和药用价值。在国内外市场上，羊肚菌的需求量持续增长，市场价格也较为昂贵。因此，羊肚菌种植已经成为许多地区的农民重要的收入来源。然而，羊肚菌种植与传统农作物不同，种植过程复杂，需要较高的技术要求，且受自然环境影响较大。传统的羊肚菌采收方式主要依赖人工操作，这种方式效率低下，成本高昂，且对采收人员的经验和技术水平要求较高。这使得羊肚菌种植产业在生产规模和效益上受到限制。自动采收车的出现为解决这些问题提供了新的思路和可能性。通过运用先进的技术，如图像识别、传感器和机器人技术，自动采收车能够实现羊肚菌的精准采摘，提高采收效率和质量。这将大大减少人工采摘的劳动力需求和时间成本，从而降低生产成本，提高生产效率。
通过提高羊肚菌的采收质量和产量，农民可以在市场上获得更好的价格和销售机会，从而增加收入，改善生活质量。在产业发展方面，羊肚菌自动采收车的研究和应用有助于推动农业机械化和智能化的发展。现代农业的发展趋势是朝着高效、精准、智能化的方向发展。自动采收车的应用不仅可以提高羊肚菌种植的自动化水平，还可以推动相关领域技术的创新和应用，如图像识别、传感器和机器人技术。这些技术的研究和发展将对整个农业产业产生积极影响，促进农业产业的升级和转型，提升农业生产的整体效率和竞争力。
羊肚菌自动采收车的研究背景和意义非常重要。它不仅能够提高羊肚菌采收的效率和质量，降低生产成本和劳动强度，还能够促进羊肚菌资源的可持续利用，保护生态环境。此外，通过推动农业机械化和智能化的发展，羊肚菌自动采收车的应用有助于推动农业科技创新和产业发展，提升农民收入和生活质量。这对农业生产的可持续发展和农村经济的繁荣具有重要的积极意义。
1.2  研究的现状
1.2.1  国外的研究现状
国外研究人员在羊肚菌自动采收车的设计和制造方面进行了大量的探索和实践。他们通过结合机械工程、电子工程和计算机科学等多个领域的知识，设计出了各种结构新颖、功能强大的自动采收车型。这些车型通常具有稳定的车体结构、高效的电动动力系统、精密的传感器系统以及智能的图像识别和控制系统，能够实现对羊肚菌的准确识别和精准采摘。
图像识别和智能控制技术在羊肚菌自动采收车中得到了广泛应用和深入研究。研究人员利用计算机视觉和机器学习算法，开发了一系列高效的图像识别模型，用于识别羊肚菌的形态特征和生长状态。同时，他们还设计了智能的控制系统，通过实时监测和分析采收环境中的数据，自动调整采摘车的运行轨迹和采摘参数，实现对羊肚菌的自动化管理和采摘。
羊肚菌自动采收车的采摘装置也是研究的重点之一。研究人员通过优化机械臂结构、改进吸盘式采摘器设计等手段，提高了采摘效率和准确性。同时，他们还探索了多种不同的采摘方式和策略，包括机械摘取、气流吸附等，以适应不同类型和生长环境下羊肚菌的采摘需求。
国外研究还涉及到羊肚菌自动采收车的应用场景和商业化推广。研究人员在实验室、农田和森林等不同环境下进行了大量的实地测试和验证，验证了自动采收车在羊肚菌生产中的实际效果和应用潜力。同时，一些科技公司和农业企业也开始将羊肚菌自动采收车投入商业化生产，并在市场上进行推广和销售，为羊肚菌产业的发展注入新的活力和动力。

图1.1 国外设计的羊肚菌自动采收车
1.2.2  国外的研究现状
羊肚菌自动采收车作为一种现代化农业装备，在国内的研究和发展也备受关注。国内的研究人员在羊肚菌自动采收车领域展开了多方面的工作，涉及技术研究、装备制造、实践应用等多个方面，为我国羊肚菌产业的发展做出了积极贡献。
国内研究人员致力于羊肚菌自动采收车的技术研究和创新。他们通过对羊肚菌生长环境、生长特性以及采摘需求的深入了解，提出了一系列适应国内实际情况的技术方案和创新思路。这些方案包括采用先进的图像识别技术实现羊肚菌的自动识别和定位、优化采摘装置结构提高采摘效率、引入智能控制系统实现对采摘车的自动调控等。国内研究人员还在羊肚菌自动采收车的装备制造方面进行了积极探索和实践。他们结合国内的实际制造能力和产业基础，设计了一系列符合国内生产条件和标准的自动采收车型。这些车型不仅在结构设计上具有创新性和实用性，而且在零部件选型、加工工艺、装配工艺等方面也进行了系统优化和提升，确保了车辆的性能稳定和可靠性。
国内研究人员还开展了羊肚菌自动采收车的实践应用和推广工作。他们选择了不同的生产场景和地域环境，进行了大量的实地测试和验证，验证了自动采收车在羊肚菌生产中的实际效果和应用潜力。与此同时，一些地方政府和农业企业也加大了对羊肚菌自动采收车的支持力度，通过政策扶持、资金支持、技术培训等方式，推动自动采收车的推广应用，促进了羊肚菌产业的发展和壮大。