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一、原理介绍

为改进传统PI转速环电流环控制器易超调、抗干扰性能差的问题，转速环采用一阶滑模控制器，电流环采用二阶滑模控制器。

二、仿真验证

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

2.1转速

2.2 d轴电流

2.3 q轴电流

2.4 电磁转矩

2.5 三相电流