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1. cai402 协议是什么

CiA 402 协议（CAN in Automation 402），它是工业自动化领域中的一种通信协议，主要用于运动控制（如伺服驱动器、步进电机等）（

1. ）所属标准
   CiA 402 是 CANopen 应用层协议的一部分，由国际组织 CAN in Automation（CiA）制定。它是针对运动控制设备的标准化协议，确保不同厂商设备的兼容性。

2. ）主要功能

   • 定义电机驱动器的状态机（如启动、停止、故障恢复等）。

   • 支持多种操作模式（如位置控制、速度控制、扭矩控制、回零模式等）。

   • 通过标准化的对象字典（Object Dictionary）配置参数（如目标位置、最大速度、加速度等）。

3. ）应用场景

   • 工业机器人、CNC机床、自动化生产线等需要高精度运动控制的场景。

   • 与 PLC、控制器或其他 CANopen 设备配合使用。

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2. 理解报文的含义

发送写SDO报文格式如下

报文样例：

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2.1  报文开头

1. 开头  601  与 581  是指： 

                601 （发送端 600 +  ID号 1 ）

                581  （接收端给发送端的回复  状态正常580 +  ID号 1）   

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2.2 报文的长度  CMD

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2.3 报文的索引  Index（小端写法）

60 40   (大端写法)-----  40  60  小端写法

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2.4   子索引     Sub  Index

没有就 00

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2.5  数据 data

10进制 要变为  16进制

0X 000A  =  0B  0000  1010   =  10 (十进制)

10 / 10  = 1  rps /s

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详细的内容请看：下面的链接：

参考文章;Canopen的cia402协议下通过SDO报文控制步进电机_步进电机 cia402 demo-CSDN博客

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3. 理解使能语句

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LSB  Bit  2   含义