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外贸公司没网站 怎么做业务,设计网站排名,企业门户网站设计论文,绵阳建设工程网第四章 IMU 与 UWB 传感融合框架 摘要 本章深入探讨如何将惯性测量单元(IMU)与超宽带(UWB)模块的数据在嵌入式设备上进行高性能融合,构建一套易扩展、可维护的传感器融合框架。内容覆盖: 传感器驱动设计(IC 与 SPI 驱动,DMA 与中断) 数据预处理(校准、滤波、时戳对齐…

第四章 IMU 与 UWB 传感融合框架

摘要
本章深入探讨如何将惯性测量单元(IMU)与超宽带(UWB)模块的数据在嵌入式设备上进行高性能融合,构建一套易扩展、可维护的传感器融合框架。内容覆盖:

  1. 传感器驱动设计(I²C 与 SPI 驱动,DMA 与中断)

  2. 数据预处理(校准、滤波、时戳对齐)

  3. 传感器管理器架构(采样调度、缓冲与队列、任务优先级)

  4. 融合算法接口(KF/EKF/UKF 接口与示例)

  5. 性能测试与评估(采样率、延迟、精度、CPU 占用)

  6. 扩展建议(多传感器融合、机器学习加持)


目录

  1. 4.1 本章导读

  2. 4.2 传感器驱动设计

    1. 4.2.1 I²C IMU 驱动(DMA+中断)

    2. 4.2.2 SPI UWB 驱动(片选+IRQ)

  3. 4.3 数据预处理

    1. 4.3.1 偏置校准与量程标定

    2. 4.3.2 滤波与去噪(LPF, IIR)

    3. 4.3.3 时戳打点与多源同步

http://www.dtcms.com/wzjs/327069.html

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