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动态创建任务函数

简介

BaseType_t xTaskCreate：x表示定义出来的类型。Task表示在Task.c文件中。

1.TaskFunction_t   pxTaskCode：任务的地址。

2.const char * const pcName：任务的别名，就是外号。但要注意，最大长度受configMAX_TASK_NAME_LEN 来控制。

3.const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, ：任务堆栈大小，默认单位4字节 

所以最小为128*4字节

32位平台：4字节

16位平台：2字节

4. void * const pvParameters：传递给任务函数的参数

5. UBaseType_t uxPriority：任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1

 6.TaskHandle_t * const pxCreatedTask  ：任务句柄，就是任务的任务控制块 。这是指向任务控制块的指针。

什么是任务控制块，如同身份证，包含自己的各种信息。

同样，任务控制块包含这个任务的优先级，大小等，就是任务身份证。

步骤

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内部实现

TCB简介

静态任务创建

简介

不同点：

  StackType_t * const puxStackBuffer, /* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */

    StaticTask_t * const pxTaskBuffer   /* 任务控制块指针，由用户分配 */
因为静态创建需要我们自己分配空间，所以不同TCB

步骤

任务删除函数

需要注意的是，空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存，则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露。

如同你去别人家干活（创建任务），然后借了一个工具（申请内存），当活干完后（删除任务），需要将工具还回（删除申请的内存）。