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PIC18F45K80的CAN使用过程遇到一些问题，记录一下，主要是代码的理解。

在MPLAB X中配置工程：

1，在MCC中添加ECAN外设

2，CAN通讯有波特率的概念，整一个CAN网络需要运行在同一个速率。这里我们把他配置到125kbps。其余可以保持默认。

3，添加了一个串口USART2作为打印输出，方便调试。点击MCC的生成按钮生成代码，我们直接对代码进行分析。

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CAN基本概念：

CAN发送的帧分为标准帧和拓展帧，简单说区别就是拓展帧长一点。所以代码上需要做不同处理。简单描述一下。

CAN标准帧格式

CAN 标准帧信息为11个字节(3 + 8)，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。

字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。

字节2、3为报文识别码，11位有效。

字节4～11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

CAN扩展帧格式

CAN 扩展帧信息为13个字节(5 + 8)，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分

字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。

字节2～5为报文识别码，其高29位有效。

字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效

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代码实现

CAN的数据实际收发和串口很相似，可以是轮询接收，直接发送。也可以是中断实现。

CAN相关的定义：
因为CAN有自己的帧格式，所以直接定义好了数组和联合体，用来方便填入数据。
在ecan.h文件中：

------------------------------发送------------------------------：

数据的填充如下图，重点：
1、idType需要区分标准帧还是拓展帧；
2、拓展帧因为存在EID，所以需要将SID进行移位，左移18这个操作是固定的。标准帧不需要额外移位 ，直接将SID填充到id中；
3、dlc是长度，根据实际填写就好；

做演示，这里没有填充数据
帧填充完毕，直接调用CAN_transmit() 发送就可以

状态寄存器如下图，通过查询bit7，来得知发送完成状态，这个和串口的发送很相似：

可以通过在主循环中监控CAN错误标志：

其中CAN通讯存在应答，如果总线上面没有能够接收节点，这一帧就无法发送成功，CAN外设会一直尝试重新发送。

------------------------------接收------------------------------

查询RXBxCON寄存器的bit7，如果为一，直接去调用CAN_receive()获取数据，数据读取完毕之后，清除RXFUL标志。

同样的，自己去解析数据帧就可以了，先判断是标准帧还是拓展帧。

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这样就可以实现最基本的数据收发了，当然CAN还有很多的功能，比如过滤、错误产生等等，这个可以大家自己研究了。