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分析1：MATLAB 仿真可能不具有能模拟饱和凸极性的电机模型。

解决1：还是要选择凸极性的电机，虽然我们的电机参数Ld和Lq差别很小应该是表贴式，但在给电机直交轴电感的时候正常给即可。

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仿真搭建如下：

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仿真结果记录：

 ①Situation I 电机双闭环（有感）

1.1 负载2N·m，转速300rpm，电机相电流、旋转坐标系电流

1.2 转速、转矩

1.3 转子位置角估计值、角度误差、转速估计值

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②Situation II  脉振高频注入下（无感）

2.1 电机相电流、旋转坐标系电流

 2.2 转速、转矩

2.3 转子位置角估计值、角度误差、转速估计值

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 前序理论分析可阅读：电机控制 | 基于脉振高频电压注入的永磁电机低速无感控制-CSDN博客

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