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原因：

终端分为“登录 shell”和“非登录 shell”：

- 登录 shell（如开机登录、远程 SSH 连接）会加载 .profile 或 .bash_profile 。

- 非登录 shell（如打开新终端窗口）会加载 .bashrc 。

- 如果环境变量仅配置在 .bashrc ，而系统开机时以登录 shell 方式启动，就不会自动加载。

解决方法：

三个环境全部配置环境，如下：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.profile
source ~/.profile

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bash_profile
source ~/.bash_profile