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1. Episode（回合）

回合（episode）表示智能体从开始执行任务到完成任务（例如成功到达目标或触发失败条件）的全过程。

• 例如，如果我们训练一个四足机器人走到一个目标点，一个回合就是从机器人开始走到目标的过程。每次完成任务（无论是成功还是失败），就是一个回合。

例子：四足机器人开始走，经过 1000 步后到达目标位置，这一过程就是 一个回合（episode）。

2. 时间步（Time Step）

时间步（time step）是指智能体在回合中每一次与环境交互的单位时间。每次交互通常包括三个步骤：智能体获取当前状态、采取行动并获得奖励和下一个状态。

• 例如，在每个时间步，四足机器人会根据当前的状态（如位置、速度等）决定采取一个动作（例如迈出一步、转向等）。每一次的状态-动作-奖励-下一状态的转换就是一个时间步。

例子：在四足机器人的回合中，每一次迈步或做出决策都是一个 时间步。

3. Batch（批次）

批次（batch）是指在一次训练中，使用的数据集的集合。批次通常是训练过程中数据的一个子集，用于更新模型的参数。

• 例如，如果我们有 1000 条数据记录来训练一个模型，可能会把这些数据分成多个批次进行训练。

例子：假设我们有 5000 个机器人行走回合的数据记录，每 1000 条记录为一个 批次（batch）。每次训练时，我们都会使用其中一个批次来更新模型。

4. Batch Size（批次大小）

批次大小（batch size）是指在每次训练更新中，使用的样本数量。

• 例如，如果我们选择 batch size = 32，这意味着在每次训练过程中，我们会随机选择 32 条数据样本来进行训练。

例子：在 5000 条数据中，假设 batch size = 32，那么每次训练时会使用 32 条数据来更新模型，直到遍历完所有的数据。

5. Mini-batch（小批量）

小批量（mini-batch）是指将大的批次（batch）分成多个较小的批次进行训练。它结合了 批量梯度下降 和 随机梯度下降 的优点。每次训练中使用的小批量数据会被用来计算梯度并更新模型。

• 例如，如果我们有 5000 条数据，mini-batch 可以设置为 32 或 64，这意味着每次训练时，我们会从这些数据中抽取一个小批量来进行更新。

例子：假设我们有 5000 条数据，每个小批量的大小为 32，那么会将数据分成 5000 / 32 ≈ 156 个小批量，每次训练时使用其中的一个小批量来进行参数更新。

6. Epoch（训练周期）

Epoch 是指整个数据集被用于训练一次的过程。一个 epoch 中包括了对整个数据集的遍历和相应的参数更新。

• 例如，如果我们有 5000 条数据，且 batch size = 32，那么每个 epoch 会有 5000/32 ≈ 156 次小批量的训练更新。

例子：假设我们对四足机器人进行训练，数据集有 5000 条训练数据。如果 epoch = 1，那么在这一周期中，模型将会遍历整个数据集 1 次，进行 156 次小批量更新。