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1.六轴机器人中的六轴是什么？

1. 第一轴（J1）：底座旋转

   控制机器人整体绕垂直轴旋转（左右摆动），决定工作范围的水平方向。

2. 第二轴（J2）：下臂前后摆动

   驱动机器人的大臂前后俯仰，影响机器人的高度和前后覆盖范围。

3. 第三轴（J3）：上臂前后摆动

   控制小臂的俯仰运动，与第二轴协同调整末端的前后位置。

4. 第四轴（J4）：手腕旋转

   实现末端工具的绕自身轴旋转（类似于人类手腕的扭转动作）。

5. 第五轴（J5）：手腕上下摆动

   控制手腕的上下俯仰，调整工具的角度（如倾斜焊枪或夹具）。

6. 第六轴（J6）：手腕末端旋转

   末端执行器的精细旋转（通常用于工具的最后姿态微调，如螺丝拧紧）。

2.为什么需要六轴？

• 灵活性：六轴设计使机器人能够以任意角度到达工作空间内的目标点，并调整末端姿态（类似人类手臂的灵活度）。

• 避障能力：多轴协同可绕过障碍物，适应复杂环境。

• 广泛应用：适用于焊接、喷涂、装配、搬运等需要高精度和多方向操作的场景。

3.常见工业机器人本体运动轴定义表

• 第一轴：第一轴是链接底盘的位置，也是承重和核心位置，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
• 第二轴：控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
• 第三轴：三轴也是控制机器人前后摆动的一轴，不过摆动幅度比第二轴要小很多，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。
• 第四轴：四轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
• 第五轴：第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，相当于人手腕部分。
• 第六轴：当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。可以更精确定位到产品。

6轴机器人通过1、2和3基本轴保证末端执行器达到工作空间任意位置，通过4、5和6轴实现末端执行器的任意空间姿态。因为要实现末端的6自由度动作，所以需要6轴。

4.奇异

机器人的工作空间中存在若干特殊的位姿，机器人可以使用无数种不同的关节配置到达，这些

位姿被称为奇异点。奇异点会导致控制系统在基于笛卡尔空间位姿计算关节角度时出现问题。

机器人执行关节运动时，不存在奇异性问题。

当机器人执行靠近奇异点的笛卡尔空间轨迹时，某些关节的速度可能会非常快，可能导致报错，

机器人运行中止。

奇异	构型	说明
肩部奇异		机器人腕心位于1轴轴线上
腕部奇异		当 4 轴和 6 轴轴线重合(5 轴角 度为 0)时。
肘部奇异		当腕心、2 轴转轴、3 轴转轴位 于一条直线上时。

肩部奇异点：肩部奇异点是在机器人手腕的中心与J1轴关节在同一条直线上时发生。这种情况下，会导致关节轴1和4试图瞬间旋转180度。

肘部奇异点：当机器人手腕的中心与关节轴2和3处于同一平面时，会产生肘部奇异点。肘部奇异点看起来像机器人“伸得太远”，导致肘部锁定在某个空间位置。腕部奇异点：当机器人的两个手腕轴（关节轴4和6）在同一条直线上时，就会发生这种情况，这可能会导致这些关节试图立即旋转180度