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📚简介

相机内参标定通常涉及确定焦距（fx, fy）、主点（cx, cy）、畸变系数（径向和切向）等参数。Kalibr是一个开源的标定工具，支持多相机、IMU和联合标定，适用于复杂的传感器系统。

但kalibar标定相机内参受到数据和配置影响，不一定标定成功。相机内参标定失败通常由以下原因导致，需逐一排查：

标定板问题

• 标定板图案必须清晰可见，无模糊或反光。使用高对比度的棋盘格或AprilTag标定板。
• 标定板尺寸需与配置文件一致，确保棋盘格方格大小（如6x8）和实际物理尺寸（如0.024m）准确。
• 标定板需覆盖图像的不同区域（边缘、中心、远近），避免所有图像中标定板位于同一位置。

数据采集问题

• 图像数量不足或质量差：建议采集50-200张图像，覆盖不同视角和距离。
• 相机运动需缓慢平稳，避免模糊