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1、FreeRTO官方源码获取
2、新建相关文件夹
3、复制相关文件
4、文件加入到工程
5、DEBUG工程适配
1、FreeRTO官方源码获取
FreeRTOS源码的官方下载地址： FreeRTOS官方下载链接。
选择你需要的版本：我这选择的是最新版本即202411。
这里有三个文件，其中我们可以下载ZIP也可以下载EXE的。
下载一个即可，运行EXE或者解压ZIP均会获得源码
在官方源码文件夹中，主要包含两个目录：FreeRTOS 和 FreeRTOS-Plus。其中，FreeRTOS 文件夹是移植过程中需要重点关注的部分，它包含了 FreeRTOS 内核的源码以及各种 Demo 例程。而 FreeRTOS-Plus 文件夹则包含了一些第三方扩展组件，通常在移植过程中不会使用。
打开 FreeRTOS 文件夹后，可以看到其中主要包含以下三个子文件夹。以下是主要文件夹和文件的文件树结构总结：
2、新建相关文件夹
打开GD32F103的例程，并在其新建FreeRTOS文件夹。
打开FreeRTOSv202411.00\FreeRTOS\Source文件夹，
3、复制相关文件
（1）将include文件夹复制到GD32F103freertos\FreeRTOS
（2）在GD32F103freertos\FreeRTOS下新建portable文件夹，并将FreeRTOSv202411.00\FreeRTOS\Source\portable下的Keil、MemMang、RVDS复制到GD32F103freertos\FreeRTOS\portable
（3）将FreeRTOSv202411.00\FreeRTOS\Source下的使用.c文件复制到GD32F103freertos\FreeRTOS。注意FreeRTOS版本不同所对应的.c文件数量不同。
将FreeRTOSv202411.00\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil下的FreeRTOSConfig.h复制到GD32F103freertos\User下
4、文件加入到工程
打开工程，点击文件管理
新建FreeROTS_CORE，并将GD32F103freertos\FreeRTOS下的使用.c添加到其中
再新建FreeROTS_PORTABLE，选择GD32F103freertos\FreeRTOS\portable\MemMang所需的内存管理方案
所对应的芯片型号GD32F103freertos\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM3添加到其中。
添加头文件地址
5、DEBUG工程适配
编写测试代码main.c文件
#include "gd32f10x.h"
#include "gd32f10x_libopt.h"
#include "systick.h"
#include <stdio.h>
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "semphr.h"
#include "croutine.h"
#include "portmacro.h"//任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);
//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO 2
//任务堆栈大小
#define LED0_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);//任务优先级
#define LED1_TASK_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define LED1_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t LED1Task_Handler;
//任务函数
void led1_task(void *pvParameters);int main(void)
{rcu_apb2_clock_config(RCU_APB2_CKAHB_DIV1);//设置主频108M(#define __SYSTEM_CLOCK_108M_PLL_HXTAL (uint32_t)(108000000)),8M外部晶振 (#define HXTAL_VALUE ((uint32_t)8000000))systick_config();//配置1ms SysTickrcu_periph_clock_enable(RCU_AF);//AF时钟使能 gpio_pin_remap_config(GPIO_SWJ_NONJTRST_REMAP, ENABLE);//下载口NJTRST引脚当做普通I/O口rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);//GPIOB时钟打开gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);//PB4配置成输出rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);//GPIOB时钟打开gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_5);//PB4配置成输出//创建开始任务xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数(const char* )"start_task", //任务名称(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小(void* )NULL, //传递给任务函数的参数(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级(TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任务句柄 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度
}//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区//创建LED0任务xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task, (const char* )"led0_task", (uint16_t )LED0_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler); //创建LED1任务xTaskCreate((TaskFunction_t )led1_task, (const char* )"led1_task", (uint16_t )LED1_STK_SIZE, (void* )NULL,(UBaseType_t )LED1_TASK_PRIO,(TaskHandle_t* )&LED1Task_Handler); vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}//LED0任务函数
void led0_task(void *pvParameters)
{while(1){gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_4); vTaskDelay(500); gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_4);vTaskDelay(500);}
} //LED1任务函数
void led1_task(void *pvParameters)
{while(1){gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_5);vTaskDelay(800);gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_5); vTaskDelay(800);}
}打开"FreeRTOSConfig.h"进行如下更改：
#define configCPU_CLOCK_HZ SystemCoreClock
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler进行编译后：：
报错： No space in execution regions with ...
原因：空间不够
解决：打开"FreeRTOSConfig.h"进行如下更改，将栈空间减小
//#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 2 * 1024 ) )报错：Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and gd32f10x_it.o).
Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and gd32f10x_it.o).
原因：函数被多处定义（需要调用FreeRTOS的函数舍去源码的相关函数）
解决：打开gd32f10x_it.c，注释如下函数
//void SVC_Handler(void)
//{
//}//void PendSV_Handler(void)
//{
//}报错：identifier "SystemCoreClock" is undefined
原因：未找到SystemCoreClock定义（这是系统时钟，RTOS需要调用，要指明它在何处）
解决：打开"FreeRTOSConfig.h"添加如下代码
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)#include <stdint.h>extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif报错：Undefined symbol vApplicationIdleHook (referred from tasks.o).
Undefined symbol vApplicationTickHook (referred from tasks.o).
Undefined symbol vApplicationMallocFailedHook (referred from heap_4.o).
Undefined symbol vApplicationStackOverflowHook (referred from tasks.o).
原因：相关钩子函数为找到
解决：打开"FreeRTOSConfig.h"进行如下更改
#define configUSE_IDLE_HOOK 0 //1
#define configUSE_TICK_HOOK 0 //1
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 //1
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0 //2当解决上面错误是，出现了无报错无警告，但是调度器开启失败的情况，这是可能是因为滴答定时器相关配置出现了问题。
让我们打开gd32f10x_it.c对SysTick_Handler函数注释，在main.c文件中添加如下代码
//void SysTick_Handler(void)
//{
// delay_decrement();
//}#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) {xPortSysTickHandler();}
}
注意此函数是滴答定时器的中断服务函数
FreeRTOS的心跳就是由滴答定时器产生的，根据FreeRTOS的系统时钟节拍设置好滴答定时器的周期，这样就会周期触发滴答定时器中断了。在滴答定时器中断服务函数中调用FreeRTOS的API函数。
报错：.Undefined symbol xTaskGetSchedulerState
原因：未显式启用 xTaskGetSchedulerState() 函数
解决：打开"FreeRTOSConfig.h"添加如下代码
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1//或者加入如下代码：
/*
#define configUSE_TIMERS 1
#define configTIMER_TASK_PRIORITY ( 2 )
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2 )
*/最后，编译、烧入、运行，成功移植！