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在 ROS 2 中，ros2 命令行工具提供了一系列子命令用于管理和调试 ROS 2 组件。下面详细介绍各个子命令的使用方法和适用场景。

•     daemon: 自检/配置ROS 2守护程序
•     launch: 运行launch文件
•     lifecycle: 具有托管生命周期的自检/管理节点
•     msg: 自检 msg 类型
•     node: 自检ROS节点
•     param: 在节点上自检/配置参数
•     pkg: 自检ROS包
•     run: 运行ROS节点
•     security: 配置安全设置
•     service: 自检/调用ROS服务
•     srv: 自检 srv 类型
•     topic: 自检/发布ROS话题

ros2 daemon

作用：用于管理和检查 ROS 2 守护进程（Daemon）。该守护进程在后台运行，缓存节点、话题等信息，以加速命令行工具的查询。

常见用法：

ros2 daemon status   # 检查守护进程状态
ros2 daemon stop     # 停止守护进程
ros2 daemon start    # 启动守护进程（通常不手动执行）
ros2 daemon restart  # 重新启动守护进程

适用场景：适用于命令运行缓慢时，重启守护进程加速查询。

ros2 launch

作用：用于启动 ROS 2 Launch 文件，该文件可以同时启动多个节点，并支持参数配置。

常见用法：

ros2 launch <package_name> <launch_file_name>.launch.pyros2 launch turtlesim turtlesim.launch.py

适用场景：适用于同时启动多个 ROS 2 节点的场景。

ros2 lifecycle

作用：用于管理具有托管生命周期（Managed Lifecycle）的节点，可以控制节点的状态转换。

常见用法：

ros2 lifecycle list           # 列出所有生命周期管理的节点
ros2 lifecycle get <node>     # 获取节点当前的生命周期状态
ros2 lifecycle set <node> <state>  # 设置节点状态（如 configure、activate）

适用场景：适用于对节点生命周期有严格管理的应用，如工业机器人。

ros2 msg

作用：查看消息类型

常见用法：

ros2 msg listros2 msg show std_msgs/msg/String

适用场景：用于调试消息格式，确认话题消息字段。

ros2 node

作用：管理 ROS 2 节点

常见用法：

ros2 node listros2 node info <node>

适用场景：用于调试节点的发布/订阅情况。

ros2 param

作用：用于查询和修改 ROS 2 节点的参数。

常见用法：

ros2 param list <node>          # 列出节点的所有参数
ros2 param get <node> <param>   # 获取节点参数值
ros2 param set <node> <param> <value>  # 设置节点参数值

适用场景：适用于动态修改节点参数，如调整背景颜色。

ros2 pkg

作用：用于查询已安装的 ROS 2 软件包。

常见用法：

ros2 pkg listros2 pkg prefix <package>

适用场景：用于确认软件包是否安装以及查找路径。

ros2 run

作用：运行 ROS 2 节点

常见用法：

ros2 run <package> <executable>ros2 run turtlesim turtlesim_node

适用场景：用于单独启动 ROS 2 节点。

ros2 security

作用：配置安全设置

常见用法：

ros2 security generate_artifacts <keystore_path>

适用场景：适用于安全通信场景，如工业和医疗应用。

ros2 service

作用：管理 ROS 2 服务

常见用法：

ros2 service list               # 列出所有服务
ros2 service type <service>     # 获取服务的类型
ros2 service call <service> <srv_type> <arguments>  # 调用服务

适用场景：用于调试服务的调用和查询。

ros2 srv

作用：用于查询 ROS 2 服务（Service）的类型和结构，类似于 ros2 msg 但用于服务。

常见用法：

ros2 srv listros2 srv show std_srvs/srv/Empty

适用场景：用于检查服务的请求/响应格式。

ros2 topic

作用：管理 ROS 2 话题

常见用法：

ros2 topic list                 # 列出所有话题
ros2 topic echo <topic>         # 订阅话题并打印数据
ros2 topic pub <topic> <msg> <data>  # 发布话题消息
ros2 topic info <topic>         # 获取话题信息
ros2 topic hz <topic>           # 计算话题发布频率

适用场景：用于调试话题通信，发布或监听数据流。