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一、局部特征

1.1全景拼接

先用RANSAC估计出变换，就可以拼接两张图片

①提取特征

②匹配特征

③拼接图像

1.2 点的特征

怎么找到对应点？（才能做点对应关系RANSAC）

：特征检测

我们希望找到的点具有的特征有什么特性？

①可重复性，左边图像的点右边也有
②显著性，左边和右边显著特征相似可匹配
③计算效率和表达紧凑性
④局部性  计算一个特征只与在一小块计算

二、角点

2.1 

在角点，往任意方向移动窗体都会发生变化 

2.1 角点的数学描述

[u,v]：平移量

E[u,v]：移动前和移动后两个窗口的差异值

通过分析（u,v）对E（u，v）的影响，就能判断出是不是角点

w(x,y)是一个权值，每个点的贡献不一样（高斯）

E(u,v)最大的点就是角点

用泰勒展开，建立E(u,v)和(u,v)的直接关系。E(u,v)是移动都得变化差异，(u,v)是移动量

 给出一个u,v，就可以画出一个椭圆

有一个等于0，就和其中一个u或v有关系，两个都等于0，就是，uv怎么变E(u,v)都不变，

判断是不是角点的问题转化为求M特征值的问题