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手头有带转向电机和动力电机小车底盘，买了很久一直在吃灰。
最近查了一下小车的驱动IC是富满微的8D420L,是一款传统的RX2接收解码芯片，带马达驱动。

手头没有TX2发送芯片，所以考虑用MCU直接发送PWM直接接入RX2，可能可以驱动。

一、8D420L芯片

RX2芯片一般是通过天线接收TX2发送的无线信号，解码后用自带的马达驱动电机，带动小车运行。

本文将用Mini-F5265发送PWM信号直接驱动RX2芯片。8D420L应该是一款简化版RX2芯片，因为一般的RX2芯片，3脚是编码输入引脚，可以PWM信号接入该脚做测试使用。8D420L没有编码输入引脚，可以将PWM接入14脚VI1，这个引脚是天线接收引脚可以替代编码输入引脚。

下图是一个一般的RX2芯片管脚图：

二、编码规则

需要发送2种PWM信号：
W1:频率1khz，占空比 50%。
W2:频率500hz，占空比75%。

W2是引导码，一个引导码要连续发4个PWM信号。
W1是功能码，发送个数视功能而定。

举例说明：
如果要小车前进：先发4个W2，再发10个W1;
如果要小车左转：先发4个W2，再发58个W1;

三、硬件连接

如图MM32F5260和接收板连接。

四、程序

1、利用TIM8初始化

void TIM1_8_Configure(void)
{GPIO_InitTypeDef        GPIO_InitStruct;TIM_OCInitTypeDef       TIM_OCInitStruct;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;uint32_t Prescaler8;uint32_t TimerPeriod8 = 0, Channel1Pulse8 = 0;Prescaler8=TIM_GetTIMxClock(TIM8)/10000-1;RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStruct);TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler         = Prescaler8;TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode       = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period            = TimerPeriod8;TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision     = TIM_CKD_Div1;TIM_TimeBaseStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStruct);TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode       = TIM_OCMode_PWM1;TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState  = TIM_OutputState_Enable;TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse        = 0;TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity   = TIM_OCPolarity_High;TIM_OCInitStruct.TIM_OCIdleState  = TIM_OCIdleState_Set;TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = Channel1Pulse8;TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStruct);RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOC, ENABLE);GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_3);    /* TIM8_CH1 */GPIO_StructInit(&GPIO_InitStruct);GPIO_InitStruct.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_6 ;GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_High;GPIO_InitStruct.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);//TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);}

2、发送W2信号

void send_W2(void)
{TIM_SetAutoreload(TIM8,19);		//500HzTIM_SetCompare1(TIM8,16);			//3/4占空比delay_ms(8);									//4个W2
}

3、发送W1信号

void send_W1(uint8_t nW1)
{uint8_t i;TIM_SetAutoreload(TIM8,9);		//1000HzTIM_SetCompare1(TIM8,5);			//1/2占空比delay_ms(nW1);
}

4、发送前进指令

#define FORWARD_CMD 10
void forward(void)
{TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);send_W2();send_W1(FORWARD_CMD);TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, DISABLE);
}

5、发送左转指令

#define LEFT_CMD		58
void left(void)
{TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);send_W2();send_W1(LEFT_CMD);TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, DISABLE);
}

6、主程序

void TIM1_8_PWM_Output_Sample(void)
{uint8_t i;printf("\r\nTest %s", __FUNCTION__);TIM1_8_Configure();EXTI_Configure();//先发一些pwm信号，让子弹飞一会儿，算做8D420L初始化吧TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);send_W2();send_W1(100);send_W2();send_W1(STOP_CMD);TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, DISABLE);while (1){if(car_cmd_flag==FORWARD_CMD){printf("car_cmd_flag==1\r\n");for(i=0;i<20;i++)	forward();car_cmd_flag=0;}if(car_cmd_flag==LEFT_CMD){	for(i=0;i<20;i++)left();car_cmd_flag=0;}delay_ms(200);}
}

7、外部中断控制发送指令

void EXTI0_IRQHandler(void)
{/* KEY1 */if (SET == EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)){PLATFORM_LED_Toggle(LED1);car_cmd_flag=FORWARD_CMD;EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);}
}void EXTI1_IRQHandler(void)
{/* KEY2 */if (SET == EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)){PLATFORM_LED_Toggle(LED2);car_cmd_flag=LEFT_CMD;EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);}
}

五、效果

后记

Mini-F5265可以用重载、改变比较值、延时这几个非常简单语句就实现了对PWM周期、占空比的控制意见指定PWM个数的输出，真是十分方便。也试图在其他MCU用类似方法实现该功能都没有成功。

	TIM_SetAutoreload(TIM8,9);		//1000HzTIM_SetCompare1(TIM8,5);		//1/2占空比delay_ms(nW1);

RX2是遥控芯片，上面驱动失去了遥控的意义，只是利用RX2的马达驱动。

如何进一步开发可以将遥控车改造成循迹小车，还可以加一个蓝牙模块，升级为蓝牙驱动小车。
当然直接利用蓝牙模块二次开发驱动也可以，只是还要考虑如何发送指定PWM个数的问题。