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任务目标
本教程将完整实现：
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在服务器无头模式下运行IsaacSim，并在本地显示GUI界面
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通过IsaacSim的ROS2 Bridge发布图像数据
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在本地Foxglove中实时可视化服务器端的ROS2数据流
实现步骤
1. 服务器无头运行IsaacSim + 本地GUI显示
在服务器端执行：
isaacsim isaacsim.exp.full.streaming --no-window本地机使用WebRTC客户端连接：
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下载安装IsaacSim Livestream Client：Livestream Clients — Isaac Sim Documentation
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打开客户端连接服务器（具体安装方法可参考笔者往期教程）
2. ROS2 Bridge配置与图像发布
关键准备：
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确保服务器已安装ROS2
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解决常见libstdc++链接问题：
在isaacsim上打开ros2bridge时， 遇到一个小坑：
需要创建软链接指向系统的 libstdc++
ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 /xxxxxxxxx/miniconda3/envs/env/lib/libstdc++.so.6操作流程：
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在IsaacSim中添加机器人模型和摄像头
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配置ROS2 Bridge插件
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发布摄像头数据到ROS2话题
3. Foxglove数据可视化
服务器端配置：
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安装Foxglove 和 Foxglove Bridge：
在服务器上安装foxglove， 贴上链接：
Download Foxglove
然后安装foxglove bridge：
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-foxglove-bridge安装完之后启动服务:
ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml运行之后可以看到：
此时服务区的8765端口已经打开
然后打开本机的foxglove，
输入服务器的ip， 点击连接， 即可看到服务器上传输过来的视频数据
本方案实现了跨平台的机器人仿真数据可视化，为后续的算法开发和调试提供了便利的观察窗口。