上门服务做眉毛是哪个网站百度推广工作怎么样
本文是 RTKLlib详解 系列文章的一篇，目前该系列文章还在持续总结写作中，以发表的如下，有兴趣的可以翻阅。
[学习] RTKlib详解：功能、工具与源码结构解析
[学习]RTKLib详解：pntpos.c与postpos.c
[学习]RTKLib详解：rtkcmn.c与rtkpos.c
[学习]RTKLib详解：ppp.c与ppp_ar.c
[学习]RTKLib详解：ephemeris.c与rinex.c
文章目录
- Part A ： `rtksvr`
- 一、整体作用与工作流程分析
- 二、函数详细说明
- 1. `writesolhead`：写入解算结果头部
- 2. `saveoutbuf`：保存输出缓冲区
- 3. `writesol`：输出解算结果
- 4. `updatenav`：更新导航数据波长
- 5. `updatefcn`：更新GLONASS频率信道
- 6. `updatesvr`：更新服务器状态
- 7. `decoderaw`：解码原始数据
- 三、函数调用关系图（Mermaid）
- 四、数学原理与公式
- 五、关键数据结构
- Part A：`streamsvr.c`
- 一、整体作用与工作流程分析
- 二、函数详细说明
- 1. `strconvnew`：创建流转换器
- 2. `raw2rtcm`：原始数据转 RTCM
- 3. `write_obs`：生成观测数据消息
- 4. `nextsat`：选择下一颗卫星
- 三、函数调用关系图（Mermaid）
- 四、数学原理与关键公式
- 五、关键数据结构
Part A ： rtksvr
–
一、整体作用与工作流程分析
rtksvr.c是RTK（实时动态定位）服务器的核心模块，负责处理多源输入数据（如观测值、星历、SSR修正等），执行实时动态差分定位解算，并输出高精度定位结果。其工作流程如下：
- 数据输入：通过多个流（
stream）接收原始观测数据、星历、SSR修正等。 - 数据解码：调用
decoderaw解析原始数据或RTCM格式数据，提取观测值、星历等信息。 - 状态更新：通过
updatesvr更新服务器状态，包括导航数据、天线位置、SSR修正等。 - 定位解算：利用RTK算法（如双差载波相位处理）计算移动站位置。
- 结果输出：通过
writesol将解算结果写入输出流，并保存至缓冲区或监控端口。
二、函数详细说明
1. writesolhead：写入解算结果头部
- 功能：生成并写入解算结果的头部信息（如坐标系、时间格式）。
- 参数：
stream_t *stream：输出流指针。solopt_t *solopt：解算选项（如输出格式）。
- 流程：调用
outsolheads生成头部数据，通过strwrite写入流。
2. saveoutbuf：保存输出缓冲区
- 功能：将解算结果存入环形缓冲区，支持多线程安全。
- 参数：
rtksvr_t *svr：RTK服务器结构体。unsigned char *buff：待保存的数据缓冲区。int n：数据长度。int index：缓冲区索引（区分不同输出流）。
- 关键操作：加锁（
rtksvrlock）后复制数据至svr->sbuf[index]，更新缓冲区指针nsb。
3. writesol：输出解算结果
- 功能：将定位结果写入输出流，并保存至缓冲区和监控端口。
- 参数：
rtksvr_t *svr（服务器状态）、int index（流索引）。 - 流程：
- 调用
outsols生成标准解算结果，outsolexs生成扩展结果。 - 通过
strwrite写入流，并调用saveoutbuf保存数据。 - 监控端口输出使用简化格式（
solopt_default）。
- 调用
4. updatenav：更新导航数据波长
- 功能：计算卫星信号的波长（ λ \lambda λ），用于载波相位解算。
- 数学原理：波长公式为 λ = c / f \lambda = c / f λ=c/f，其中 c c c为光速， f f f为频率。
- 参数：
nav_t *nav（导航数据结构体）。 - 实现：遍历所有卫星和频率，调用
satwavelen计算波长并更新nav->lam。
5. updatefcn：更新GLONASS频率信道
- 功能：同步不同数据流中的GLONASS卫星频率信道号（
frq）。 - 参数：
rtksvr_t *svr。 - 流程：遍历GLONASS卫星，从任意流中获取有效
frq，更新其他流的导航数据。
6. updatesvr：更新服务器状态
- 功能：根据解码结果更新导航数据、观测值、SSR修正等。
- 参数：
rtksvr_t *svr：服务器状态。ret：数据类型标识（如1=观测值，2=星历）。obs_t *obs：观测数据结构体。nav_t *nav：导航数据结构体。
- 关键逻辑：
- 观测值：筛选有效数据并排序。
- 星历：更新GPS/GLONASS星历，确保时效性。
- SSR修正：检查轨道与钟差IOD一致性，避免数据冲突。
7. decoderaw：解码原始数据
- 功能：解析原始数据或RTCM消息，提取观测值、星历等信息。
- 参数：
rtksvr_t *svr、int index（流索引）。 - 返回：解码结果状态（如1=观测值解码成功）。
三、函数调用关系图（Mermaid）
四、数学原理与公式
RTK定位基于双差载波相位观测模型，关键公式如下：
-
双差观测方程：
∇ Δ ϕ = ∇ Δ ρ + λ ∇ Δ N + ∇ Δ ϵ \nabla\Delta\phi = \nabla\Delta\rho + \lambda\nabla\Delta N + \nabla\Delta\epsilon ∇Δϕ=∇Δρ+λ∇ΔN+∇Δϵ- ∇ Δ ϕ \nabla\Delta\phi ∇Δϕ：双差载波相位（单位：周）。
- ∇ Δ ρ \nabla\Delta\rho ∇Δρ：双差几何距离。
- ∇ Δ N \nabla\Delta N ∇ΔN：双差整周模糊度。
- λ \lambda λ：信号波长。
-
Kalman滤波状态更新：
x ^ k = x ^ k − 1 + K k ( z k − H k x ^ k − 1 ) \hat{x}_k = \hat{x}_{k-1} + K_k(z_k - H_k\hat{x}_{k-1}) x^k=x^k−1+Kk(zk−Hkx^k−1)- K k K_k Kk：卡尔曼增益。
- z k z_k zk：观测向量。
- H k H_k Hk：设计矩阵。
五、关键数据结构
rtksvr_t：包含服务器状态、缓冲区、导航数据（nav）、解算结果（rtk）等。nav_t：存储星历、电离层参数、SSR修正等。solopt_t：定义解算结果的输出格式选项。
Part A：streamsvr.c
一、整体作用与工作流程分析
streamsvr.c是 RTKLIB 流服务器模块的核心部分，主要用于 多源数据流的格式转换与分发，支持将输入流（如接收机原始数据）转换为指定格式（如 RTCM 消息）并输出。其核心功能包括：
- 数据流转换：支持从原始数据（
raw_t）或 RTCM 数据（rtcm_t）转换为目标格式。 - 消息生成：按配置生成观测数据（OBS）、导航数据（NAV）及站信息（STA）的 RTCM 消息。
- 周期性输出：根据时间间隔（
tint）控制消息的发送频率，支持循环发送导航数据。
工作流程：
- 初始化转换器：调用
strconvnew创建流转换器，解析消息类型与时间间隔。 - 数据解码与转换：根据输入流类型（
itype）调用raw2rtcm或rtcm2rtcm将数据复制到目标结构。 - 消息生成与发送：通过
write_obs和write_nav生成 RTCM 消息，调用strwrite写入输出流。 - 循环导航数据：
write_nav_cycle使用nextsat选择下一颗卫星的星历，周期性发送。
二、函数详细说明
1. strconvnew：创建流转换器
- 功能：初始化流转换器，解析消息类型与时间间隔，分配内存并配置 RTCM/原始数据结构。
- 参数：
int itype：输入流类型（如STR_RAW或STR_RTCM）。int otype：输出流类型（如STRFMT_RTCM3）。const char *msgs：消息类型与间隔（如"1019(30),1020(30)"）。int staid：站 ID。int stasel：站信息选择（0=远程，1=本地）。
- 关键逻辑：
- 解析
msgs字符串，提取消息类型（如 1019）和间隔（如 30 秒）。 - 初始化
rtcm_t和raw_t结构，配置选项（如-EPHALL强制包含所有星历）。
- 解析
2. raw2rtcm：原始数据转 RTCM
- 功能：将接收机原始数据（
raw_t）复制到 RTCM 结构（rtcm_t）。 - 参数：
rtcm_t *out：目标 RTCM 结构。const raw_t *raw：源原始数据。int ret：数据类型标识（1=观测值，2=星历，9=UTC/电离层参数）。
- 数据映射：
- 观测值：
out->obs.data[i] = raw->obs.data[i]。 - 星历：根据卫星系统（GPS/GLONASS）复制到
nav.eph或nav.geph。
- 观测值：
3. write_obs：生成观测数据消息
- 功能：按配置生成观测数据 RTCM 消息并写入输出流。
- 参数：
gtime_t time：当前时间。stream_t *str：输出流指针。strconv_t *conv：流转换器。
- 逻辑：
- 检查消息类型是否为观测数据（
is_obsmsg）且满足时间间隔（is_tint）。 - 调用
gen_rtcm2或gen_rtcm3生成消息，通过strwrite发送。
- 检查消息类型是否为观测数据（
4. nextsat：选择下一颗卫星
- 功能：循环选择下一颗卫星的星历，用于周期性导航数据输出。
- 参数：
nav_t *nav：导航数据结构。int sat：当前卫星编号。int msg：消息类型（如 1019=GPS 星历）。
- 逻辑：
- 根据消息类型确定卫星系统（如 1019 对应 GPS），遍历 PRN 号寻找有效星历。
- 返回下一颗有效卫星编号，若无则重置为起始 PRN。
三、函数调用关系图（Mermaid）
四、数学原理与关键公式
-
时间间隔检查：
is_tint ( t ) = { 1 if mod ( t GPST + Δ , T ) ≤ 2 Δ 0 otherwise \text{is\_tint}(t) = \begin{cases} 1 & \text{if } \text{mod}(t_{\text{GPST}} + \Delta, T) \leq 2\Delta \\ 0 & \text{otherwise} \end{cases} is_tint(t)={10if mod(tGPST+Δ,T)≤2Δotherwise- 其中 t GPST t_{\text{GPST}} tGPST 为 GPS 时间， T T T 为间隔， Δ \Delta Δ 为容差（
DTTOL）。
- 其中 t GPST t_{\text{GPST}} tGPST 为 GPS 时间， T T T 为间隔， Δ \Delta Δ 为容差（
-
星历循环逻辑：
- 对卫星 PRN 号进行模运算，确保周期性遍历所有有效星历：
p next = { p 1 if p ≥ p 2 p + 1 otherwise p_{\text{next}} = \begin{cases} p_1 & \text{if } p \geq p_2 \\ p + 1 & \text{otherwise} \end{cases} pnext={p1p+1if p≥p2otherwise- p 1 p_1 p1 和 p 2 p_2 p2 为 PRN 范围（如 GPS: 1-32）。
- 对卫星 PRN 号进行模运算，确保周期性遍历所有有效星历：
五、关键数据结构
strconv_t：流转换器配置，包含消息列表、时间间隔、RTCM/原始数据实例。rtcm_t：存储 RTCM 消息的观测值、星历、站信息及生成缓冲区。nav_t：导航数据，包括星历（eph）、GLONASS 星历（geph）、电离层参数等。
研究学习不易，点赞易。
工作生活不易，收藏易，点收藏不迷茫 ：）