ros2--功能包

创建功能包

创建C/C++的功能

ros2 pkg create --build-type ament_cmake 功能包的名称

ros2 pkg create 功能包名称 --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

c++功能包的配置

创建python的功能包

ros2 pkg create 功能包的名字 --build-type ament_python --dependencies rclpy

ros2 pkg create --build-type ament_python 功能包的名字 --dependencies rclpy

python功能包的结构

eg：

ros2 pkg create test_urdf --build-type ament_python --dependencies rclpy

setup.py:

setup.py是python功能包特有的，C++功能包没有，用于描述这个python包的构建，安装信息。

该文件包含了功能包的元数据，依赖关系，安装脚本等。

packge.xml:

功能同C++,用于指定该功能包的依赖。

test_urdf:

一个包含这个功能包源代码的python包。

resource:

通常用于存放 非代码资源文件。

test:

• 存放 单元测试或集成测试代码，通常使用 pytest 或 ROS 的 rostest。

• 测试文件一般以 test_*.py 命名。

setup.cfg:

Python 项目的 静态配置文件，通常用于定义 setuptools 的默认选项。

python功能包的配置

创建功能包之后：

1，确保依赖了rclpy:

<depend>rclpy</depend>

2，配置程序入口：

    entry_points={
        'console_scripts': [
            '可执行文件名(python文件名)=包名.可执行文件名:main',
        ],
    },

eg:
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'interface_node=test_interface.interface_node:main',
        ],
    },

3，配置文件的安装路径：

    data_files=[
        ('share/ament_index/resource_index/packages',
            ['resource/' + package_name]),
        ('share/' + package_name, ['package.xml']),
        (os.path.join('share',package_name,'launch'),glob(os.path.join('launch','*launch.py')))
    ],

作用

1，不同的功能包用于存放不同功能的代码(节点)，减少代码之间的耦合性；

2，创建功能包不仅仅是创建功能包目录和功能包下的文件，一个很重要的作用是创建的功能包会在CMakeLists.txt中调用ament_package()接口。