dji飞行控制

1. 初始化
   获取 OSAL（操作系统抽象层）处理程序

   s_osalHandler = DjiPlatform_GetOsalHandler(); //控制任务的睡眠等操作。
   

   初始化飞控模块
   ridInfo 仅用于 Remote ID 远程上报，不会影响实际 GPS 传感器数据。

   // 设置飞控 RID 信息（经纬度和高度）
   ridInfo.latitude = 22.542812;
   ridInfo.longitude = 113.958902;
   ridInfo.altitude = 10;
   
   returnCode = DjiFlightController_Init(ridInfo);  // 初始化飞控模块
   

   初始化飞控数据订阅模块

   returnCode = DjiFcSubscription_Init();
   

   订阅飞控数据主题

   // 订阅飞行状态
   returnCode = DjiFcSubscription_SubscribeTopic(DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_STATUS_FLIGHT, 
                                                     DJI_DATA_SUBSCRIPTION_TOPIC_10_HZ,
                                                     NULL);
   
   DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_STATUS_DISPLAYMODE,  //  订阅显示模式
   DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_HEIGHT_FUSION,  // 订阅高度融合数据
   DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_QUATERNION,   // 订阅四元数（姿态数据）
   DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_POSITION_FUSED,  // 订阅融合位置信息
   DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_FUSED,  // 订阅（融合后的绝对高度）
   DJI_FC_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_OF_HOMEPOINT,  // 订阅 Home Point 高度
   

2. 飞行指令
   获取遥控权限

   returnCode = DjiFlightController_ObtainJoystickCtrlAuthority(); // 获取遥控权限
   

   无人机起飞

   DjiTest_FlightControlMonitoredTakeoff()
   

   Step 1：起飞

   DjiFlightController_StartTakeoff();
   

   Step 2：检查电机是否启动

   DjiTest_FlightControlMotorStartedCheck()
   

   Step 3：检查飞机是否真正升空

   DjiTest_FlightControlTakeOffInAirCheck()
   

   Step 4：检查起飞是否完成

   takeoffFinishedCheck()
   

   位置控制
   从当前点向北：0（米）、向东：6（米）、向上：6（米）
   偏航为：30（度），就是偏航角位置控制而不是加30度

   DjiTest_FlightControlMoveByPositionOffset((T_DjiTestFlightControlVector3f) 
   {0, 6, 6}, 30, 0.8, 1)
   

   控制模式
   设置无人机的控制模式：
   水平位置控制（非速度控制）
   高度控制
   偏航角控制
   使用地面坐标系
   启用稳定控制模式

   T_DjiFlightControllerJoystickMode joystickMode = {
       DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_POSITION_CONTROL_MODE,
       DJI_FLIGHT_CONTROLLER_VERTICAL_POSITION_CONTROL_MODE,
       DJI_FLIGHT_CONTROLLER_YAW_ANGLE_CONTROL_MODE,
       DJI_FLIGHT_CONTROLLER_HORIZONTAL_GROUND_COORDINATE,
       DJI_FLIGHT_CONTROLLER_STABLE_CONTROL_MODE_ENABLE,
   };
   DjiFlightController_SetJoystickMode(joystickMode);
   

   发送摇杆控制指令

   DjiFlightController_ExecuteJoystickAction(joystickCommand); 
   

   让无人机自动降落。

   DjiTest_FlightControlMonitoredLanding()
   

   Step 1: 发送降落指令

   DjiFlightController_StartLanding()
   

   Step 2: 确认降落指令已生效

   DjiTest_FlightControlCheckActionStarted(DJI_FC_SUBSCRIPTION_DISPLAY_MODE_AUTO_LANDING)
   

   Step 3: 监控降落是否完成

   DjiTest_FlightControlLandFinishedCheck()
   

   释放遥控权限

   returnCode = DjiFlightController_ReleaseJoystickCtrlAuthority();  
   

3. 去初始化阶段

   DjiTest_FlightControlDeInit();  // 用于关闭与飞控系统的连接、释放资源等。