AOA（到达角度）与TOA（到达时间）两个技术的混合定位，MATLAB例程，自适应基站数量，三维空间下的运动轨迹，滤波使用UKF（无迹卡尔曼滤波）

本文介绍一个MATLAB代码，实现了三维动态目标非线性定位与滤波系统，通过融合 到达角（AOA） 和 到达时间（TOA） 的混合定位方法，结合 无迹卡尔曼滤波（UKF） 处理非线性观测模型，优化轨迹精度。代码支持自适应基站数量配置，适用于复杂非线性场景的定位研究。

运行结果

定位示意图：

三周RMSE曲线对比（UKF估计值是最低的）：

命令行输出的结果截图：