静态元素信息(如车道线，路沿和人行道)
[自动驾驶] 向量化地图重建系列论文：MapTR，MapTRV2，MapQR，MapEx，MapTracker
MapTR详解
动态元素
Perceive, Interact, Predict: Learning Dynamic and Static Clues for End-to-End Motion Prediction
把障碍物轨迹预测建模为多智能体+多运动模式的组合，核心点在下面这个公式，可以按MapTRV2的思路去理解，即智能体和运动模式看做正交的2个变量，通过2者间的组合可以构建其智能体运动空间
