使用usb-cam包时填充摄像头参数话题

问题描述：

在启动usb摄像头之后，像apriltag_ros等包需要读取摄像头的内参信息，但是usb-cam默认是没有内参信息发布的，需要自己填写或标定。

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解决方案：

如果你有内参数据或者急于验证后续代码的逻辑正确性，那么直接在他要求的位置，添加一个内参文件即可：

touch ~/.ros/camera_info/head_camera.yaml

然后填上内参(注意camera_name需要为head_camera)：

image_width: 640
image_height: 480
camera_name: head_camera
camera_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [438.783367, 0.000000, 305.593336, 0.000000, 437.302876, 243.738352, 0.000000, 0.000000, 1.000000]
distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients:
  rows: 1
  cols: 5
  data: [-0.361976, 0.110510, 0.001014, 0.000505, 0.000000]
rectification_matrix:
  rows: 3
  cols: 3
  data: [0.999978, 0.002789, -0.006046, -0.002816, 0.999986, -0.004401, 0.006034, 0.004417, 0.999972]
projection_matrix:
  rows: 3
  cols: 4
  data: [393.653800, 0.000000, 322.797939, 0.000000, 0.000000, 393.653800, 241.090902, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000, 0.000000]

如果需要追求精确性，那么就要标定一下相机，有三个工具推荐：

• MATLAB标定工具，比较方便，而且可以手动删除误差较大的图片，不想费事的推荐；
• camera_calibration，官方标定工具，有可视化界面，较为简单；
• kalibr，功能很多，包括单目、双目、摄像头-IMU联合标定，模型也比较多，可以选择更加精确的二维码标定板。

标定完成之后，依据上面的内参文件格式写到同样的位置即可。