小测验——根据内参计算一对RGB-D图像对应的点云
文章目录
- 一、前述
- 二、代码展示
- 三、结果展示
- 四、代码解释
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- 4.1 设置相机参数
- 4.2 读取图像
- 4.3 反投影
- 4.4 保存ply文件
- 4.5 可视化
- 五、更进一步
一、前述
emmm，cv2这个库，也就是opencv折腾了10分钟（Could not load the Qt platform plugin xcb in巴拉巴拉），果断放弃；换了python自带的库进行读取；理论部分还是参考了《视觉slam十四讲》中第五讲的内容
核心的话，其实就是这块，逐像素赋值
二、代码展示
提要：这里用的输入例子还是第五讲中的RGB-D实践那块，我选取了第一张rgb和深度图进行反投影至点云，pose里面的内容我没去用（因为都是位姿，是给拼接用的），然后cx = 325.5、cy = 253.5、fx = 518.0、fy = 519.0、depth_scale = 1000.0。这几个参数，我是直接抄下来了。
import numpy