全网第一提出：WIFI 透传串口模块都可以用于px4连接QGC上位机调试。
一、背景：
最近没这么忙，想完成大学的遗憾。（15年大学做的四轴飞行器，当时没有gps，一直想做gps悬停，自动飞线，自动返航没做成，一直惦记着。这些年都在搞Android系统/linux系统/音视频相关的）。
再次玩无人机，这次选择px4飞控，想要无线调试参数，发现航模界都是用数传，这玩意贵得很，便宜的wifi数传也要几十大洋，也贵，咱手上不是有很多大学毕业带出来的蓝牙串口，wifi串口模块吗？wifi串口现在不到4元钱。能不能用这些模块接QGC进行调试？昨天中午吃饭，灵机一动想到了。这下淘宝那些数传，wifi数传销量要下来了。
二、上开胃菜：
esp32s1使用介绍：
AT指令集
默认波特率是115200，8N1。AT指令部分会写入flash，注意查看指令手册，网上很多，这里只列用到的
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AT 测试与串口连接是否成功，成功返回ok，否则返回error
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AT+RST 重启ESP8266
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AT+RESTORE 当对ESP8266设置出现严重错误时使用，用于恢复出厂设置。使用后所有烧录的AT指令都会删除
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AT+CWMODE=<?,1,2,3> 用于工作模式，？为查询该指令状态。1为station模式，将作为客户端连入网络。2为AP模式，此时模块作为一个热点存在，可以通过网络搜索到该热点。3位station AP混合模式。
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AT+CWJAP="","" 连接到网络，AT+CWJAP="windra","windra998windra"。
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AT+CIPSTA? 连接后查询分配到的IP地址
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AT+CIPMUX=<?,0,1> ?查询连接模式，0设置为单连接模式，1设置为多连接模式。(透传，模式必须将其置0)
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"AT+SAVETRANSLINK=1,"192.168.0.100",9999,"TCP"连接到网络端口，该内容会写入flash。重新上电后自动执行串口透传功能。若只想测试，可以使用 AT+CIPSTART="TCP","192.168.0.100",9999。IP地址和端口号在后文设置。
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AT+CIPMODE=1 0关闭透传模式,1开启透传模式。
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AT+CIPSEND 看到 > 开始数据传输
指令烧录
写入以下指令:(wifi名字，密码，ip地址，改成你自己的。端口号9999如果用不了可以换一个)
AT+RST
AT+CWMODE=1
AT+CWJAP="wifi名","wifi密码"
AT+CIPMUX=0
AT+CIPSTART="TCP","192.168.0.100",9999
AT+CIPMODE=1
AT+CIPSEND此时在串口调试助手内输入数据，会在网络调试助手内显示，同理在网络调试助手内输入也会直接在串口调试助手内显示。即使拔下ESP8266后，再上电也将自动进入透传模式。
需要退出透传模式重新设置时，勾掉发送新行，输入+++，即不发送新行。再勾选发送新行，发AT即可退出。至此固件设置完成。
上硬菜：
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任何一款wifi透传串口都行。wifi模块和电脑处于同一个网路就行。
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下载com0com软件。创建串口对com12 <- -> com13.https://download.csdn.net/download/longruic/90485500?spm=1001.2014.3001.5503
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下载TCP2COM 软件。如：TCP2Com-标签版V1.2.9.1.exe。
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设置连接参数如下图：
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先使用usb链接飞控，QGC修改 TELEM1 的波特率为115200 8N1模式。
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QGC设置连接方式，Application Settings-》通讯连接， 添加串口连接，串口选择com12, 115200，高级设置里
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飞线焊接，把6pin的线，飞线到esp32s1模块。
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效果图：
