PCL 点云OBB包围盒（二）

一、简介

包围盒是一种求解离散点集最优包围空间的算法，基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。（来源于百度）常用的求解包围盒的算法主要有AABB和OOB算法，但AABB算法容易受到物体朝向的影响，产生较大的空隙，因此本文将以OOB算法思想实现最小包围盒的求取。包围盒的应用有很多，如机械上的碰撞测试、物体的识别定位等，已有许多学者在各个领域中对其进行使用。

二、实现步骤

这里对之前的方法进行一下优化：
1、首先我们使用凸包算法获取点云的凸包点。
2、使用主成分分析方法获取到该数据的三个主轴方向（特征向量），以此来构建新的特征空间 Ω \Omega