我编辑好了一个urdf文件，但是我怕有什么错误，有什么可以用于调试或者发现urdf文件错误的命令行工具吗

工具名称	主要功能	安装命令	使用方法 (在URDF文件所在目录下)
check_urdf​	检查URDF文件的语法正确性，并输出机器人的层级结构。	sudo apt install liburdfdom-tools	check_urdf your_robot.urdf

适用于ros2 jazz版本。其他版本也有类似的工具，请自行搜索

crj@crj-VMware-Virtual-Platform:~/learnarm_ws/src/arm1/urdf$ check_urdf robot_arm.urdfrobot name is: arm
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 1 child(ren)child(1):  link1child(1):  link2#记得在urdf文件路径打开终端