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Lidar调试记录Ⅳ之Ubuntu22.04+ROS2+Livox_SDK2环境下编译Livox ROS Driver 2

news 2025/11/16 11:14:15

一、环境准备

Ubuntu22.04、ROS2(ROS2安装)、Livox_SDK2(Livox_SDK2编译)、Livox ROS Driver 2驱动包（雷达驱动编译）

安装 ROS / ROS2

根据系统版本选择对应安装教程：

ROS Melodic 安装教程
ROS Noetic 安装教程
ROS2 Foxy 安装教程
ROS2 Humble 安装教程

推荐使用 Desktop-Full 安装（包含 RViz、rqt、demo 等可视化工具）

系统要求（OS Requirements）

操作系统版本	对应 ROS 版本
Ubuntu 18.04	ROS Melodic
Ubuntu 20.04	ROS Noetic / ROS2 Foxy
Ubuntu 22.04	ROS2 Humble

Tips:ROS2 使用 colcon 作为构建工具，可参考官方安装指南：Colcon installation instructions

二、Livox ROS Driver 2 安装与使用

1、克隆源码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

注意：必须在 [workspace]/src/ 目录下克隆，否则编译工具会报路径错误。

2、安装 Livox-SDK2

Livox ROS Driver 2 依赖 Livox-SDK2，请先安装：可参考 Livox_SDK2(Livox_SDK2编译)

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

3、编译 Livox ROS Driver 2

ROS1 (以 Noetic 为例)

source /opt/ros/noetic/setup.sh

./build.sh ROS1

ROS2 Foxy

source /opt/ros/foxy/setup.sh

./build.sh ROS2

ROS2 Humble

source /opt/ros/humble/setup.sh

./build.sh humble

4、运行 Livox ROS Driver 2

ROS1

source ../../devel/setup.sh

roslaunch livox_ros_driver2 [launch file]

例如运行 HAP 激光雷达：

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_HAP.launch

ROS2

source ../../install/setup.sh

ros2 launch livox_ros_driver2 [launch file]

例如运行 HAP 激光雷达：

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_HAP_launch.py

三、启动文件与参数配置说明

3.1 启动文件路径

ROS1 启动文件路径：ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1/
ROS2 启动文件路径：ws_livox/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2/

启动文件	功能说明
rviz_HAP.launch	连接 HAP LiDAR，发布 `PointCloud2` 数据并自动启动 RViz
msg_HAP.launch	连接 HAP LiDAR，发布 Livox 自定义点云格式数据
rviz_MID360.launch	连接 MID360 LiDAR，发布 `PointCloud2` 数据并自动启动 RViz
msg_MID360.launch	连接 MID360 LiDAR，发布自定义点云格式
rviz_mixed.launch	连接 HAP + MID360，多雷达混合模式
msg_mixed.launch	发布混合自定义点云格式

3.2 主要内部参数

参数名	说明	默认值
`publish_freq`	点云发布频率（Hz），如 5.0、10.0、20.0、50.0	10.0
`multi_topic`	是否为每个雷达单独 topic 发布（0：合并，1：分开）	0
`xfer_format`	点云格式（0：Livox PointCloud2，1：自定义，2：标准 pcl::PointXYZI）	0

⚠️ 其他参数请勿随意修改，除非对驱动机制有充分理解。

3.3 Livox 点云格式说明

Livox PointCloud2 格式 (PointXYZRTLT)

float32 x
float32 y
float32 z
float32 intensity
uint8   tag
uint8   line
float64 timestamp

自定义点云格式

uint32  offset_time
float32 x, y, z
uint8   reflectivity
uint8   tag
uint8   line

四、LiDAR 配置文件（config）

LiDAR 网络与参数通过 JSON 配置文件设定，路径为：

ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/

📘 示例（HAP_config.json）

{"lidar_summary_info": {"lidar_type": 8},"HAP": {"device_type": "HAP","host_net_info": {"cmd_data_ip": "192.168.1.5","point_data_ip": "192.168.1.5","imu_data_ip": "192.168.1.5"}},"lidar_configs": [{"ip": "192.168.1.100","pcl_data_type": 1,"pattern_mode": 0,"blind_spot_set": 50,"extrinsic_parameter": {"x":0,"y":0,"z":0,"roll":0,"pitch":0,"yaw":0}}]
}