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如何实现互斥操作

像是的信号量、互斥量、队列、事件组，这些都是依靠上面的“谁可能和我抢，我就屏蔽谁”的方法来完成互斥和防干扰操作的。

屏蔽中断有两套宏：任务中使用、ISR 中使用：

任务中使用：taskENTER_CRITICAL()/taskEXIT_CRITICAL()

ISR 中使用：taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()/taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()

任务中屏蔽中断

/* 在任务中，当前时刻中断是使能的
* 执行这句代码后，屏蔽中断
*/
taskENTER_CRITICAL();/* 访问临界资源 *//* 重新使能中断 */
taskEXIT_CRITICAL();

在 taskENTER_CRITICA()/taskEXIT_CRITICAL()之间：

低优先级的中断被屏蔽了：优先级低于、等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

高优先级的中断可以产生：优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

但是，这些中断 ISR 里，不允许使用 FreeRTOS 的 API 函数

任务调度依赖于中断、依赖于 API 函数，所以：这两段代码之间，不会有任务调度产生

ISR中屏蔽中断

void vAnInterruptServiceRoutine( void )
{/* 用来记录当前中断是否使能 */UBaseType_t uxSavedInterruptStatus;/* 在 ISR 中，当前时刻中断可能是使能的，也可能是禁止的* 所以要记录当前状态, 后面要恢复为原先的状态* 执行这句代码后，屏蔽中断*/uxSavedInterruptStatus = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR();/* 访问临界资源 *//* 恢复中断状态 */taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus );/* 现在，当前 ISR 可以被更高优先级的中断打断了 */
}

在taskENTER_CRITICA_FROM_ISR()/taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()之间：

低优先级的中断被屏蔽了：优先级低于、等于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

高优先级的中断可以产生：优先级高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

但是，这些中断 ISR 里，不允许使用 FreeRTOS 的 API 函数

任务调度依赖于中断、依赖于 API 函数，所以：这两段代码之间，不会有任务调度产生

暂停调度器

/* 暂停调度器 */
void vTaskSuspendAll( void );/* 恢复调度器
* 返回值: pdTRUE 表示在暂定期间有更高优先级的任务就绪了
* 可以不理会这个返回值
*/
BaseType_t xTaskResumeAll( void );

使用示例

vTaskSuspendScheduler();
/* 访问临界资源 */
xTaskResumeScheduler();

这套vTaskSuspendScheduler()/xTaskResumeScheduler()宏，是可以递归使用的，它的内部会记录嵌套的深度，只有嵌套深度变为0时，调用taskEXIT_CRITICAL()才会重新使能中断。