Ubuntu 20.04中复现LeRobot-ALOHA的仿真

在Ubuntu 20.04中复现LeRobot-ALOHA的仿真环境，2025.11.5号版本

1.系统准备与环境配置 🛠️

首先，我们需要准备好基础系统和Python环境。

1. 系统更新：打开终端，更新你的Ubuntu 20.04系统并安装必要的依赖。

   sudo apt update && sudo apt upgrade -y
   sudo apt install -y git wget curl build-essential python3 python3-pip python3-venv
   

2. 安装Miniconda：接着安装Miniconda来管理Python环境，这能有效避免依赖冲突。

   wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
   bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
   # 安装完成后，重启终端或运行 `source ~/.bashrc` 使配置生效
   

3. 创建Conda环境：创建一个独立的Python 3.10环境并激活它。

   conda create -y -n lerobot python=3.10
   conda activate lerobot
   

   激活后，终端提示符前通常会显示(lerobot)，表示你已进入该环境。

4. 安装FFmpeg：FFmpeg是处理视频和数据集可视化的常用工具，建议安装。

   conda install ffmpeg -c conda-forge
   

2.安装LeRobot与仿真依赖

环境准备好后，我们来安装LeRobot核心库及其仿真组件。

1. 克隆LeRobot仓库：

   git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
   cd lerobot
   

2. 安装LeRobot核心库：以“可编辑”模式安装，便于后续可能的开发和修改。

   pip install -e .
   

3. 安装仿真环境依赖：对于仿真，你需要安装特定的Gymnasium环境。根据，可以使用以下命令安装ALOHA和PushT仿真环境：

   pip install -e ".[aloha, pusht]"
   

   这个命令会安装运行ALOHA仿真所需的gym-aloha等依赖。如果网络原因导致安装缓慢或失败，可以考虑使用国内的PyPI镜像源。

3.运行与体验仿真环境 🎮

安装成功后，让我们启动仿真环境，直观地感受一下。

1. 可视化示例数据集：LeRobot提供了一些预录制的仿真数据集，你可以通过脚本查看，这有助于理解数据和任务。
   注意，2025.11.5使用版本要使用lerobot-dataset-viz 启动

lerobot-dataset-viz --repo-id lerobot/pusht --episode-index 0

如果卡住不动，执行下面命令

使用国内镜像（如果适用）：
export HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

2. 启动ALOHA仿真环境：你可以通过以下命令启动一个带图形界面的ALOHA仿真环境（例如传输方块的任务）：
   进入到https://github.com/huggingface/gym-aloha
   新建example.py
   内容如下

# example.py
import imageio
import gymnasium as gym
import numpy as np
import gym_alohaenv = gym.make("gym_aloha/AlohaInsertion-v0")
observation, info = env.reset()
frames = []for _ in range(1000):action = env.action_space.sample()observation, reward, terminated, truncated, info = env.step(action)image = env.render()frames.append(image)if terminated or truncated:observation, info = env.reset()env.close()
imageio.mimsave("example.mp4", np.stack(frames), fps=25)

然后 执行

python example.py

会在example.py文件夹下生成example.mp4
视频截图如下