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MCU
MCU（Microcontroller Unit，微控制器） 是机器人的“神经末梢”，负责 实时控制、传感器接口、低层通信 等关键任务。
作用
MCU的核心作用
| 功能 | 具体任务 | 示例 |
|---|---|---|
| 实时控制 | 电机PWM生成、PID调节、紧急制动 | 机械臂关节控制、无人机电调 |
| 传感器接口 | 读取编码器、IMU、超声波、温度等传感器数据 | 里程计计算、环境监测 |
| 通信桥接 | 通过UART/SPI/I2C/CAN与上位机（如树莓派）或其它模块交互 | ROS串口协议、CANOpen工业通信 |
| 低功耗管理 | 控制休眠模式，优化电池供电设备的续航 | 巡检机器人待机时进入Stop模式 |
| 硬件扩展 | 驱动舵机、LED、继电器等外设 | 机器人状态指示灯、机械爪控制 |