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3.7[Q]CV

news 来源：原创 2025/6/4 6:55:01

对于一个由cmake构建的项目，什么时候应该执行cmake指令？什么时候执行make指令？即，一个cmake构建的项目，各步骤的意义是什么？当我修改了部分代码后，重启项目该执行什么命令？

view,model,projection等三个矩阵的作用都是什么？进行运算时的先后顺序是什么？如果矩阵分别失效了，最后呈现的图像会发生什么变化？

对于这个代码来说，最初时，物体是怎样的？坐标是什么？什么叫处于局部坐标系？为什么经过model矩阵后就到世界坐标系了？

在代码中，indices是什么意思？

那一开始的时候，eye_pos的坐标也是局部坐标系下的吗?model矩阵是否作用于eye_pos？

完成文档中提到的提高项作业，并修改程序控制，添加能够对get_rotation进行自由测试的控制逻辑

Eigen::Matrix4f get_rotation(Eigen::Vector3f axis, float angle) {
    // 归一化轴向量
    Eigen::Vector3f n = axis.normalized();
    float theta = angle * MY_PI / 180.0f;
    float cos_t = cos(theta);
    float sin_t = sin(theta);

    Eigen::Matrix3f I = Eigen::Matrix3f::Identity();
    Eigen::Matrix3f nnT = n * n.transpose();
    Eigen::Matrix3f N;
    N << 0, -n.z(), n.y(),
         n.z(), 0, -n.x(),
         -n.y(), n.x(), 0;

    Eigen::Matrix3f R_3x3 = cos_t * I + (1 - cos_t) * nnT + sin_t * N;

    Eigen::Matrix4f R = Eigen::Matrix4f::Identity();
    R.block<3,3>(0,0) = R_3x3;

    return R;
}

这个代码能实现旋转的背后原理是什么？详细解释？

"代码通过归一化轴向量n = axis.normalized()确保旋转轴为单位向量，避免缩放效应。"什么是缩放效应？有什么后果？

“theta = angle * MY_PI / 180.0f将角度转换为弧度”为什么要将角度转为弧度？角度与弧度有什么区别？

什么是罗德里格斯公式？详细解释原理？

罗德里格斯公式是怎么推导的？详细解释？

罗德里格斯公式推导过程及理解 - 零号原味机 - 博客园

v是如何分解到平行于k的分量和垂直于k的分量上的？为什么那两个式子就是？

什么是叉乘矩阵？为什么要定义旋转轴k的反对称矩阵？为什么？

nnT是什么？有什么意义？有什么用？

矩阵乘法的公式是什么？如何理解？

图形渲染(1)光栅化

什么叫“将透视视锥体“挤压”为长方体，实现近大远小的视觉效果”？为什么将透视视锥体挤压成长方体就能实现近大远小的效果？