FOC采样相电流随电流变大而整体发生偏移原因
最近在使用一款电机开发板时遇到了几个很奇怪的问题：
1、相电流采样范围和理论采样范围不符，芯片是Stm32F103C8T6，电机为12V 2804云台电机，相电流偏置电压1.65V，无电流时ADC值在2000左右，但是增大电流后发现ADC最高只有2700左右，顶峰像被“削平”了一样，且小电流的时候相电流之间的相位差只有不到30度，而不是常规的120度，换了一个电机仍存在上述现象。用示波器观察电压如下图（示波器加了滤波）：
采样电阻和PGND： UV两相
单片机ADC输入端和GND： UV两相
后来发现电流采样电路用的是LM358运放，不是轨到轨的，而运放供电又是3.3V，因此ADC采集不到大电流的原因就是因为LM358运放输出电压被“限制”住了，至于小电流两相电流相位差很小的问题可能也和运放有关，后面更换运放为轨到轨LMV358问题解决。程序变量调试 UV两相波形如下：
LM358运放:
BY57BL55S06 BLDC电机：
2、将运放换为轨到轨LMV358又出现了新问题，那就是随着相电流的增大，采集到的相电流整体都会往下偏移，使用VF开环斜坡强拖后采集到的相电流如下图
运放换为轨到轨LMV358：
开环强拖0.5V
开环强拖1.0V
开环强拖2.0V
将母线电阻去掉用焊锡替代后有所好转，但相电流仍存在明显偏移:
使用的电机开发板采样电路原理图如下：
至于为什么出现相电流偏移的问题我是百思不得其解，最后换了另一块电机驱动板后，还是12V 2804云台电机，VF开环强拖后相电流大致正常，如下：
应该是那块电机开发板硬件电路有问题，具体是什么问题没有深究，在这里做一个记录，以后再遇到这种奇怪的问题可以换一块验证过的电机开发板试试；