tiago moveit环境配置过程
下载源码文件
创建对应的工作空间，得到：
mkdir ~/tiago_public_ws
cd ~/tiago_public_ws
在当前目录下，下载相关功能包
wget https://raw.githubusercontent.com/pal-robotics/tiago_tutorials/noetic-devel/tiago_public-noetic.rosinstall
通过rosinstall下载（需要通过sudo apt install python3-rosinstall安装）
rosinstall src /opt/ros/noetic tiago_public-noetic.rosinstall
在使用rosdep安装依赖之前，我们先通过apt安装一些需要的功能包：
sudo apt install -y ros-noetic-map-server ros-noetic-joy ros-noetic-teb-local-planner ros-noetic-ddynamic-reconfigure ros-noetic-hector-gazebo-plugins ros-noetic-costmap-2d ros-noetic-twist-mux ros-noetic-urdf-geometry-parser ros-noetic-nav-core ros-noetic-people-msgs ros-noetic-pal-* ros-noetic-octomap-server ros-noetic-ira-laser-tools ros-noetic-roboticsgroup-upatras-gazebo-plugins ros-noetic-realsense2-description ros-noetic-usb-camsudo apt install -y ros-noetic-pointcloud-to-laserscan ros-noetic-global-planner ros-noetic-sick-tim ros-noetic-libuvc-camera ros-noetic-moveit-simple-controller-manager ros-noetic-four-wheel-steering-msgs ros-noetic-openni2-launchsudo apt install -y ros-noetic-spatio-temporal-voxel-layer ros-noetic-moveit-ros-visualization ros-noetic-depthimage-to-laserscan ros-noetic-move-base ros-noetic-slam-toolboxsudo apt install -y ros-noetic-fake-localization ros-noetic-moveit-chomp-optimizer-adapter ros-noetic-amcl ros-noetic-moveit-planners-chomp ros-noetic-pilz-industrial-motion-planner ros-noetic-moveit-planners-ompl然后是使用rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic --skip-keys "urdf_test omni_drive_controller orocos_kdl pal_filters libgazebo9-dev pal_usb_utils speed_limit_node camera_calibration_files pal_moveit_plugins pal_startup_msgs pal_local_joint_control pal_pcl_points_throttle_and_filter current_limit_controller hokuyo_node dynamixel_cpp pal_moveit_capabilities pal_pcl dynamic_footprint gravity_compensation_controller pal-orbbec-openni2 pal_loc_measure pal_map_manager ydlidar_ros_driver"
最后是编译过程
catkin build -DCATKIN_ENABLE_TESTING=0 -j $(expr `nproc` / 2)
回到github：
https://github.com/KiaRational/Tiago_Object_Manipulation_ROS?tab=readme-ov-file
1下载并解压缩项目文件。
2将 tiago_task 文件夹移动到 catkin 工作区的 tiago_simulation 目录中。
3将预先保存的地图文件夹 room 移动到 $HOME/.pal/tiago_maps/configurations/ 。
4将 room.world 文件放置在 /tiago_public_ws/src/pal_gazebo_worlds/worlds/ 中。
给src下的文件可执行权限；
find ./src -name "*.py" -type f -exec chmod +x {} \;
重新编译
catkin build
编译完成之后进行测试
roslaunch tiago_task tiago_navigation.launch public_sim:=true world:=room map:=$HOME/.pal/tiago_maps/configurations/room end_effector:=pal-gripper
roslaunch tiago_task task.launch