ubuntu 20.04下ZEDmini安装使用
提前安装好显卡驱动和cuda，如果没有安装可以参考我的这两篇文章进行安装：
ubuntu20.04配置YOLOV5（非虚拟机）_ubuntu20.04安装yolov5-CSDN博客
ubuntu20.04安装显卡驱动及问题总结_乌班图里怎么备份显卡驱动-CSDN博客
还需要提前安装ROS，如果没有安装参考下面这篇文章：
ubuntu下ROS1与ROS2共存安装（亲测有效，安装超简单）_同时安装ros1和ros2-CSDN博客
一、 zed sdk安装
进入以下链接
ZED SDK 4.2 - Download | Stereolabs
找到自己对应的版本的下载即可，我这里是CUDA12下的ZED SDK for Ubuntu 20.4.2。
在下载的文件所在目录打开终端，依次执行以下命令：
sudo apt install zstd
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu20_cuda12.1_v4.2.5.zstd.run
./ZED_SDK_Ubuntu20_cuda12.1_v4.2.5.zstd.run
#先按q，后面的按y,出现其他默认回车。
执行命令根据上面下载的文件名称来。
安装完成后重启，输入以下命令检验：
cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Explorer #可查看双目图像，分辨率，内参等信息
cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Depth_Viewer #可查看深度图像，对于cuda配置有要求，可能运行失败
ZED Calibration——用于ZED校准；
ZED Sensor Viewer——ZED传感器，ZED2支持；
ZED Explorer——用于zed相机的实时预览和录制；
ZED Depth Viewer——捕获和显示深度图像和点云；
ZEDfu——ZED相机的实时3D映射和制图；
使用ZED Sensor Viewer工具可看到mini内置imu的输出信息，包括加速度、角速度（陀螺仪）及姿态。
二、ROS接口安装
官网参考链接：
Getting Started with ROS and ZED - Stereolabs
mini支持输出：
左右校正/未校正图像
深度图
彩色 3D 点云
视觉里程计：相机的位置和方向
姿态跟踪：相机的位置和方向固定并与IMU数据融合
空间映射：融合 3D 点云
传感器数据：加速度计、陀螺仪
在主目录下新建catkin_ws/src文件夹，然后打开终端，依次执行以下命令，下载编译ZED ROS安装包：
cd catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash若编译过程中出现以下错误：
终端执行以下命令，安装即可：
sudo apt install python3-empy若安装后，编译继续报错，我这里的原因是conda环境与ROS存在冲突：
重新编译时别忘了把之前编译生成的build和devel文件删除。
1、可以关闭虚拟环境后，再次编译通过。（建议使用第一种）
conda deactivate这种方法，下次打开终端后还是会自动进入base虚拟环境。
终端执行以下命令，即可关闭自动进入虚拟环境。
conda config --set auto_activate_base false
2、也可直接执行下列命令指定python版本编译。
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3
三、ROS话题节点
在catkin下打开终端，执行以下命令：
source devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zedm.launch
终端输入以下指令，查看发布的所有节点
rostopic list带位姿的imu话题：/zedm/zed_node/imu/data
不带位姿的imu话题：/zedm/zed_node/imu/data_raw
彩色校正图像（默认为左侧传感器）：rgb/image_rect_color
彩色相机校准数据：rgb/camera_info
彩色未校正图像（默认为左侧传感器）：rgb_raw/image_raw_color
未校正的彩色相机校准数据rgb_raw/camera_info
右相机校正图像：right/image_rect_color
右传感器校准数据：right/camera_info
右相机未校正图像：right_raw/image_raw_color
未校正的右侧传感器校准数据 :right_raw/camera_info
置信度图作为图像:confidence/confidence_image
深度图：depth/depth_registered
视差图：disparity/disparity_image
点云：zed/zed_node/point_cloud/cloud_registered
如果不想每次启动都要source一下 ，可以直接写入.bashrc文件。终端执行以下命令：
gedit ~/.bashrc在打开的文件末尾添加以下代码：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash然后执行以下命令，刷新一下环境即可：
source ~/.bashrc四、接入相机
将相机接入，catkin_ws目录下打开两个终端。
一个终端执行以下命令：
roslaunch zed_wrapper zedm.launch另一个终端打开rviz：
rviz在rviz中添加展示的类型，并选择对应的话题，就可以查看效果了。
