ECAT PDO对比SDO
PDO 与 SDO 在通信模型、数据处理等技术维度的差异，直接决定了它们的适用场景边界。以下从七个核心维度进行详细对比：
| 特性维度 | PDO（过程数据对象） | SDO（服务数据对象） |
|---|---|---|
| 通信模型 | 生产者 - 消费者模型，数据单向流转 | 客户端 - 服务器模型，请求 - 响应双向交互 |
| 传输方式 | 周期性传输为主，支持事件触发（数据突变时） | 非周期性传输，按需发起（主站主动请求） |
| 数据大小 | 通常为字节级小数据（适配实时传输需求） | 支持大数据传输（可分段传输任意长度数据） |
| 实时性能 | 硬实时，延迟低至 μs 级，确定性强 | 非实时，延迟通常为 ms 级，确定性弱 |
| 确认机制 | 无确认机制，依赖硬件时序保证传输可靠性 | 强制应答确认，支持错误检测与重传 |
| 处理方式 | 由 ESC（EtherCAT 从站控制器）硬件自动处理 | 需从站固件参与，软件层面解析处理 |
| 协议开销 | 极低（无冗余控制字段） | 较高（含请求类型、状态码等控制字段） |
关键机制解析
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PDO 的双向分类逻辑：PDO 按从站视角分为 RxPDO 和 TxPDO—— 主站发送给从站的控制指令（如电机目标转速）为 RxPDO，从站反馈给主站的状态数据（如实际位置）为 TxPDO。这种分类方式清晰界定了数据流转方向，适配主从控制架构。
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SDO 的对象字典访问：SDO 通过对象字典的索引（16 位）和子索引（8 位）精准定位数据对象。例如修改伺服驱动器速度环 P 参数时，主站通过 SDO 访问索引 0x6098、子索引 1 对应的条目，这种方式确保了参数配置的准确性。
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PDO 映射的配置逻辑：并非所有实时数据都能通过 PDO 传输，需通过 "PDO 映射对象"（0x1600-0x17FF 为 RxPDO 映射，0x1A00-0x1BFF 为 TxPDO 映射）和 "PDO 分配对象"（0x1C12 为 RxPDO 分配，0x1C13 为 TxPDO 分配）进行配置。例如在 CIA402 运动控制协议中，不同控制模式需切换不同的 PDO 映射组合。