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本案例是三菱PLC通过Ethernet转ModbusTCP网关连接UR机器人的配置案例，具体配置方法如下。

配置过程：

PLC配置

在通信测试中，PLC作为主站，在PLC设置中选择“以太网端口”非常关键，以确保通信测试的正常进行。

1、首先，在PLC设置中，选择“以太网端口”选项。

IP及网络配置

接下来，进行IP地址、子网掩码及默认网关的配置，以确保通信的准确性与稳定性。

2、接下来，在PLC设置中，配置主站的IP地址为192.168.1.100，子网掩码设置为255.255.2550，并指定默认网关为192.168.1.1。

3、进行对象设备的连接配置。

4、在GX Works3软件中，找到并点击“工具”选项，然后选择“通信协议支持功能”进行设置，以确保三菱PLC能够正常支持通讯协议。

关键提示：在执行上述步骤时，请确保PLC与计算机的连接状态保持稳定，否则配置写入过程中可能会出现异常情况。

将组态下载进PLC

机器人配置

打开机器人配置手册，从手册可看出机器人是作为ModbusTCP服务器。

首先设置机器人的IP地址

设置机器人参数对应的寄存器地址

完成后将配置下载进机器人组态。

网关配置：

打开网关配置软件“Gateway Configuration Studio”并新建项目

设置网关在Ethernet/IP的IP地址与输入输出数据长度。（IP地址与三菱PLC分配的地址保持一致）

设置网关作为ModbusTCP客户端的IP地址，可与Ethernet不同网段。

添加从站（发那科机器人）的IP地址

添加所需要功能码，可根据机器人配置进行设置。

选择好对应功能码后填写地址和数量即可对机器人进行读写。