决策规划仿真平台搭建
前提：
MATLAB R2020a/b
PreScan 8.5.0
Carsim 2019.1（or 2020.0）
VScode 2019（这个也可以不安装，替换方案是在MATLAB R2020a的附加功能中安装mingw-64）
我安装的是VS2022，不会自动识别VS2022的C++的编译器（这是因为低版本的MATLAB无法识别高版本的VScode）
具体步骤：
因为我们已经安装好PreScan 8.5.0，所以一定可以找到：
C:\Users\Public\Documents\Experiments\DemoTemplates\Demo_PreScanCarSim3D\Demo_PreScanCarSim3D.cpar
接着打开PreScan 8.5.0，新建：
Actors-->把Audi A8 Sedan拖出来-->点击小车，设置Locations里的x,y=0，z不变
如下图所示：
接着打开Carsim
打开上文提及的.cpar文件（Demo_PreScanCarSim3D.cpar）
选择要提取到的文件夹：
如图：
至此，Carsim的动力学模型已经完成
要用Prescan做联合仿真，回到Prescan：
右键点击小车，选第一个“属性”--选“Dynamics”--用户自定义--C:\Users\Public\Documents\Experiments\DynamicModel\Extensions\Simulink\CarSim_VehicleDynamics.mdl----apply----OK
接着设置仿真频率---点击时钟按钮--设置如下：
最后点击“Build”，一定要点，否则之前的工作白做了
接着打开MATLAB，注意打开方式，右击任务栏的prescan--选择“open”--Start
MATLAB安装 MinGW-w64 C/C++ 编译器：
matlab安装 MinGW-w64 C/C++ 编译器_mingw64 matlab-CSDN博客
在MATLAB命令行输入：
setenv('MW_MINGW64_LOC','E:\msys64\mingw64')
mex -setup
打开之前的TestEMplanner：
点击TestEMplanner_cs.slx
注意：当有改动，prescan里Build一下，Simulink里Regenerate一下
双击小车，进入小车的模块：
点击向下的箭头，可进入车辆的动力学模型
not found的原因是未添加求解器：
Solver_SF not found错误，carsim+prescan+simulink联合仿真_carsim simulink联合solver not found-CSDN博客
添加完还是找不到，则把“2”删掉
.sim模块目前未生成：
回到Carsim去生成：
如下，地址为C:\Users\Public\Documents\Experiments\DynamicModel\simfile.sim
（tips：找到文件，按住Shift+右键，可显示复制文件地址的选项）
回到之前，单击小车：
最后，配置一下Carsim的输入与输出：
这里我们可以参考Prescan的模板
点击AudiA8的模块：
点击小车的箭头：
报错，修改名字（与前面的名字匹配），就可以了
嗯嗯，确实是这样：
接下来就是copy了：
注意
黄线是按Ctrl连接两个模块
In1是输入1
最终如图：
CarSim2PreScanSTATE模块：
接下来配置算法：
选择这三个文件，复制到C:\Users\Public\Documents\Experiments\TestEMplanner目录下，
先regenerate一下：
打开matlab，找到emplanner_init.m文件，运行：
接下来，复制算法和输入输出模块：
copy
至此，搭建完毕：
设置仿真时长为30s，运行：
出现报错：函数或变量“vs_state”无法识别
解决方案：
在matlab的命令行输入vs_state=-1,回车，然后运行，还是会报错“函数或变量StopMode无法识别”，然后再在命令行输入StopMode=-1，即可运行
但是跑了一会，小车不见了，需要在Prescan里加一个跟随小车的摄像头
Visu Aids--Human View--Custom--
先Build再Regenerate，再Run：
那么，如何评价跟踪轨迹的好坏呢？
运行testctrl.m：（把.m文件拖到命令行）
上图，蓝色为规划的轨迹，红色为跟踪的轨迹，可以看出，两条线的贴合程度较好