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本示例展示了如何通过CANopen协议向设备写入Batch SDO（批量服务数据对象）。Batch SDO允许用户在一次操作中配置多个参数，适用于设备的批量配置和参数设置。此方法能够简化多个参数的写入过程，提高设备管理效率。

主要步骤：

1. 创建新的Batch SDO：

   • 在 NI CANopen for PXI PCI 项目中，右键点击 My Computer 或 RT Target，从快捷菜单中选择 New CANopen Batch SDO。此操作会弹出BatchSDO对话框。

   • 在BatchSDO对话框中指定 设备名称，然后点击 OK。

2. 添加对象字典中的项：

   • 在 对象字典 标签中，添加您要配置或写入的项（参数），以便通过Batch SDO进行操作。

3. 预览Batch SDO：

   • 切换到 Batch SDO预览 标签，点击 生成Batch SDO预览，查看批量SDO的预览。

4. 验证Batch SDO：

   • 切换到 在线验证 标签，配置相关设置并点击 发送Batch SDO 进行验证。验证通过后，点击 OK。

5. 部署Batch SDO：

   • 右键点击您创建的 BatchSDO 项目，选择 Deploy，将Batch SDO配置部署到设备中。

6. 配置CANopen接口：

   • 指定 CANopen接口、波特率 以及从设备的 节点ID。确保这些设置与设备的CANopen配置一致。

7. 设置Batch SDO名称：

   • 将 Batch SDO名称 设置为与目标设备中相同的Batch SDO名称。

8. 运行此VI：

   • 最后，运行此VI，将配置写入CANopen设备，从而完成参数的批量配置。

VI的功能说明：

1. 创建CANopen接口：

   • 此VI初始化CANopen接口，建立主设备与从设备之间的通信。

2. 创建Batch SDO：

   • Batch SDO创建 用于设置Batch SDO配置，定义将发送到CANopen设备的参数和数据。

3. 写入Batch SDO：

   • 写入Batch SDO 函数将Batch SDO发送到设备，完成参数的配置写入。

4. 重置节点：

   • 重置节点 函数用于在配置之前或之后重置从设备，确保它处于已知状态。

5. 完成代码：

   • 完成代码 函数用于检查写操作是否成功，提供操作反馈。

6. 错误处理：

   • 错误处理 函数确保在通信过程中出现任何错误时，会捕捉并显示错误信息，以便调试。

7. 关闭CANopen接口：

   • 完成通信和配置任务后，关闭CANopen接口 函数会安全地终止连接并释放资源。

总结：

此示例演示了如何使用NI CANopen for PXI PCI配置并部署Batch SDO到CANopen设备。Batch SDO功能特别适用于批量配置多个设备参数，使得设备管理变得更加高效。通过该方法，可以简化多个参数的写入过程，实现快速设备配置。

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