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一、简介

Open3D为我们提供了一种点云多平面探测的算法，该算法使用基于鲁棒统计的方法进行平面补丁检测。该算法具体过程：首先将点云细分为更小的块(使用二分法)，然后尝试为每个点云块匹配一个平面。如果平面通过了鲁棒平面性测试，那么它就被接受；此外通过取中位数位置和中位数法线来实现平面的拟合。而为了平面提取过程的鲁棒性，首先我们需要求出各点法线与拟合平面法线之间的夹角分布，如果这个分布的扩散太大(即，所有相关的点法线之间方差过大)，那么该平面将会被拒绝；其次，计算拟合平面到各点的距离分布，如果误差分布过高，则该平面也将被拒绝。在找到一组初始平面后，使用迭代过程将平面增长并合并为更小的稳定平面集。最后，这些平面可以使用其相关点集的二维凸包进行边界划分，并提取平面补丁。

相关参数：

normal_variance_threshold_deg：控制点法线之间分布的方差阈值，大于该阈值将会被拒绝。
coplanarity_deg：点距离平面的共面性角度，值越大会使拟合平面周围的点分布更紧密。
outlier_ratio