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19.5-STM32接收数据-根据状态控制电机

news 来源：原创 2025/6/19 10:33:45

功能介绍放开头，使用便捷无需愁

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V3.3.0-STM32智能小车

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V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。

19.5-STM32接收数据-根据状态控制电机

前面我们测试了openmv能够正确识别，正确发送数据、STM32能够正确接收、那么下面STM32单片机就要开始控制电机了。

这里控制电机其实和我们红外循迹PID基本一致。

需要注意的因为我们的摄像头更加前瞻，距离车轮更远，所以电机同样的摆动幅度，摄像头摆动更大。

先分析一下之前的代码，然后明白我们要改什么了就
在这里插入图片描述
所以我们需要上面红色减蓝色的部分

这里我们先定义一个结构体，这个是摄像头PID循迹，仿造那个红外对管的就可以。

tPid pidOpenmv_Tracking;//openmv摄像头的PID结构体类型变量

在这里插入图片描述

	pidOpenmv_Tracking.actual_val=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.target_val=0.00;//摄像头PID 的目标值为0
	pidOpenmv_Tracking.err=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.err_last=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.err_sum=0.0;
	pidOpenmv_Tracking.Kp=-0.4;//摄像头循迹PID的K和d先调整的小一些
	pidOpenmv_Tracking.Ki=0;
	pidOpenmv_Tracking.Kd=0.10;

在这里插入图片描述
声明一下

extern tPid pidOpenmv_Tracking;//摄像头的PID

在这里插入图片描述

		sprintf((char*)OledString, "lHW:%d  ", g_lHW_State);//视觉识别结果
		OLED_ShowString(0,0,OledString,12);//这个是oled驱动里面的，是显示位置的一个函数，
		
		g_fHW_PID_Out = PID_realize(&pidOpenmv_Tracking,g_cThisState);//PID计算输出目标速度 这个速度，会和基础速度加减

		g_fHW_PID_Out1 = 0.5 + g_fHW_PID_Out;//电机1速度=基础速度+循迹PID输出速度
		g_fHW_PID_Out2 = 0.5 - g_fHW_PID_Out;//电机1速度=基础速度-循迹PID输出速度
		if(g_fHW_PID_Out1 >1.2) g_fHW_PID_Out1 =1.2;//进行限幅 限幅速度在0-1.2之间
		if(g_fHW_PID_Out1 <0) g_fHW_PID_Out1 =0;
		if(g_fHW_PID_Out2 >1.2) g_fHW_PID_Out2 =1.2;//进行限幅 限幅速度在0-1.2之间
		if(g_fHW_PID_Out2 <0) g_fHW_PID_Out2 =0;
		if(g_cThisState != g_cLastState)//如何这次状态不等于上次状态、就进行改变目标速度和控制电机、在定时器中依旧定时控制电机
		{
			motorPidSetSpeed(g_fHW_PID_Out1,g_fHW_PID_Out2);//通过计算的速度控制电机
		}
		
		g_cLastState = g_cThisState;//保存上次红外对管状态