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串口编程易错点笔记
基于 serial::Serial（wjwwood serial 库）
场景：Linux / Windows 下连续发送多帧 8 字节指令，下位机只响应第一帧，第二帧“丢失”。
1. 现象
serial::Serial ser("/dev/ttyUSB0", 115200);
ser.write(opendata1, 8); // 阀门 1
ser.write(opendata2, 8); // 阀门 2
结果：阀门 2 无动作；在两包之间加 sleep(2) 后正常。
2. 根本原因
ser.write()只把数据拷贝到操作系统 TX 缓冲区即返回。- 如果两包间隔过短，底层可能粘包；下位机解析失败，表现为“收不到”。
sleep()只是给 MCU 赢得处理时间，并非真正同步。
3. 正确做法（使用 serial::Serial 接口）
3.1 立即刷新发送缓冲区
ser.write(opendata1, 8);
ser.flush(); // 阻塞到 TX 队列空ser.write(opendata2, 8);
ser.flush();
flush()内部调用tcdrain(fd)（Linux）或FlushFileBuffers(hCom)（Windows），保证字节全部离开发送线。
3.2 可选：等待字节完全发出后再返回
serial::Serial 还提供一个更底层的阻塞接口：
ser.write(opendata1, 8);
ser.waitByteTimes(8); // 按当前波特率计算 8 字节耗时并阻塞
与
flush()效果类似，但不依赖系统调用，可移植性更好。
4. 额外保险手段
| 措施 | 说明 |
|---|---|
| 帧协议 | 每帧加头（0xAA）、长度、CRC，下位机可重新同步，防止粘包错帧。 |
| ACK 机制 | 发完一帧后等待下位机回 0x06（ACK），收到再发下一帧；彻底解决“处理不完”问题。 |
| 降低波特率 | 若 MCU 主频低，115200→57600 比盲目延时更稳妥。 |
5. 最小可靠模板
serial::Serial ser("/dev/ttyUSB0", 115200);
ser.setTimeout(serial::Timeout::max(), 250, 0, 250, 0); // 读超时 250 msauto send_frame = [&](const uint8_t* data, size_t len){ser.write(data, len);ser.flush(); // 确保离开发送线// 可选：等待 ACKuint8_t ack;if(ser.read(&ack, 1) == 1 && ack == 0x06) return true;return false;
};if(send_frame(opendata1, 8) && send_frame(opendata2, 8))std::cout << "两帧均成功\n";
6. 一句话总结
在
serial::Serial里，“写完”≠“发走”；连续多帧控制务必flush()（或waitByteTimes），否则数据仍躺在内核缓冲区，下位机永远看不见。