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前言

在ROS2的环境下，进行无人机仿真的过程中，有时需要调取无人机的相机图像信息，但是使用rqt，却发现相机图像无法显示。
提示：注意PX4以及Gazebo的版本
PX4需要在1.16以下，Gazebo需要Gazebo sim7

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一、问题展示

二、解决方法：

1.下载对应版本的PX4

按 Ctrl + Alt + T，打开终端，输入以下代码，安装1.15.3版本的PX4版本。

git clone --branch v1.15.3 --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

详细情况可以参考这篇文章：
《如何查询已安装的PX4版本，如何下载指定版本的PX4，PX4未下载完全怎么处理》

2.下载对应版本的Gazebo

按 Ctrl + Alt + T，打开终端，输入以下代码，查看已安装的gazebo版本。

gazebo --version

如果不是Gazebo sim7，卸载它。（如何卸载几天后更新）
输入以下代码，下载对应版本的Gazebo。

sudo apt install ros-humble-ros-gzgarden

3.启动

按 Ctrl + Alt + T，打开第一个终端，输入以下代码，打开带相机的无人机仿真。

cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500_depth

按 Ctrl + Alt + T，打开第二个终端，输入以下代码：

ros2 run ros_gz_image image_bridge /camera

按 Ctrl + Alt + T，打开第三个终端，输入以下代码：

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

我们可以发现无人机相机图像可以正常显示了。

总结

以上就是今天要讲的内容，希望对大家有所帮助，接下来，我还会分享更多的文章，希望可以帮助到大家。