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Linux内核实时机制4 - 实时改造优化 - PREEMPT_RT方案

Preempt-RT由来

• 根据实时性系统要求，再结合Linux内核的特点，让Linux实时化有很多种方法，Preempt-RT就是让Linux内核实时化方法的其中一种。
• 从1995年到2004年，进行的是早期的将Linux实时化的工作。实时研究人员着手将Linux转换为实时操作系统。将Linux实时化的方法可分为两种：第一种是双核方案，利用Nano或Micro-Kernel作为RTOS内核，在其空闲任务中运行Linux内核。实例有：RT/Linux，RTAI，DROPS以及后来的Xenomai；第二种是在内核中实现实时，也就是修改内核代码本身以获得实时操作系统属性，实例有：KURT和Linux/RK。这些项目都没有真正合并到主线内核中。从2004年到2009年，Preempt-RT项目开始启动并逐步发展起来，2004年秋季，不同的相关方发布了各种补丁系列，提供了将Linux内核转换为实时操作系统的基本技术。

抢占分级

• Linux实时内核的研究，首先需要解决的是Linux内核无法抢占的问题，但事实上，一些内核进程的特点是执行时间长࿰