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若需观看机器人系列相关博客，请劳驾至：足式机器人无死角系列之-【强化学习理论基础-通用】、【仿真及训练环境】、【强化学习】：isaac-gym 与 isaac-lab 从零开始

$郑重声明：该系列博客为本人(WenhaiZhu)独家私有,禁止转载与抄袭,首次举报有谢,若有需请私信授权！$

本栏目属于足式机器人无死角系列之【强化学习】系列，主要对 isaac-gym 源码(API)从零开始进行无死角的全方位讲解，该系列博客不经存在广度还具 备一定深度，主要包含如这几个部分：         1： 从零开始无死角讲解 isaac-gym 相关 API 作用与示例；         2： 以开源代码作为例子，含论文讲解与代码注释与讲解；         3： 包括但不限于双足，四足机器人。         4： 工程落地，含 sim2sim 及 sim2real 过程。 有的朋友可能不太了解isaac-gym 与 isaac-sim 的关系，简单的说：isaac-gym 就是一个仿真模拟器(主要用于强化学习)， isaacGymEnvs 就是对其封装了一套接口，便于更多类型机器人的强化学习开发。其和 isaac-sim(仿真模拟器) 与 isaac-lab(强化学习接口封装) 的关系比较类似的。简单说明，仅供参考。

$本博客编写于：20241019，台式机为ubuntu20.04，3090GeForceRTX显存24G$：与你现在的代码，或者环境等存在一定差异也在情理之中，故切勿认为该系列博客绝对正确，且百密必有一疏，若发现错误处，恳请各位读者直接指出，本人会尽快进行整改，尽量使得后面的读者少踩坑，评论部分我会进行记录与感谢，只有这样，该系列博客才能成为精品，这里先拜谢各位朋友了。

有的朋友可能会纯在疑问，isaac-gym 不是已不再维护代码库，由 isaac gym 项目合并到 isaac sim项目(2022年开始停止维护)，那么为什么还要学习 isaac-gym 呢？主要是因为本人现在这个时间点比较尴尬，目前开源的项目主要都是基于 isaac gym，即 isaac sim 与 isaac lab 的生态还不够成熟，为了把一些开源项目利用或者移植到 isaac lab，迫不得已才需要熟悉 isaac gym，另外，isaac lab 才是未来的方向，有兴趣的朋友可以参考该链接了解与学习 isaac lab(头部总链接)，该系列依旧是从 0 开始，无死角讲解：

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（00）【04.isaac-gym】【02.isaac-gym】最新从零无死角系列-(00) 目录最新无死角环境搭建与仿真模拟：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/145749401

（01）【01.isaac-gym】最新从零无死角系列-(01) 最新 isaac-gym 无死角环境搭建即源码下载, docker形式：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/143087538