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1、简述

RK3576自带Debian12系统，如果要使用ROS2，可以在Debian上直接安装ROS2，缺点是有的ROS包需要源码编译；当然最好是使用Ubuntu系统，可以使用Docker安装，或者构建Ubuntu系统，替换Debian系统。
推荐使用Docker来安装Ubuntu22.04，这里会有个疑问，是否可以直接使用Docker安装ROS2呢？在电脑上可以，有ROS2镜像；在嵌入式开发板上，似乎没有，本人没有找到。

2、代理

2.1 配置apt的代理

export http_proxy="socks5h://127.0.0.1:1080"
export https_proxy="socks5h://127.0.0.1:1080"
sudo apt update

2.2 配置docker的代理

创建 Docker 代理配置文件

sudo mkdir -p /etc/systemd/system/docker.service.d
sudo nano /etc/systemd/system/docker.service.d/proxy.conf

创建如下内容

[Service