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代码实现了一个基于无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman Filter, UKF）的二维组合导航系统，融合了惯性测量单元（IMU）和全球导航卫星系统（GNSS）的数据。该系统采用8维误差状态模型，能够实时估计载体的位置、速度、姿态以及传感器偏差。
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运行结果

二维轨迹图像对比：

两个维度的位置曲线对比：

两个维度的速度曲线对比：

误差曲线：