ORB_SLAM2原理及代码解析：InsertKeyFrame() 函数

1 作用

2 参数及含义

2 位置及代码解析

2.1 LocalMapping::InsertKeyFrame()

（1）声明：LocalMapping.h

    // Main functionvoid Run();void InsertKeyFrame(KeyFrame* pKF);

（2）定义：LocalMapping.cc

void LocalMapping::InsertKeyFrame(KeyFrame *pKF)
{unique_lock<mutex> lock(mMutexNewKFs);mlNewKeyFrames.push_back(pKF);mbAbortBA=true;   //新关键帧进入队列后终止局部优化
}

2.2 LoopClosing::InsertKeyFrame()

（1）声明

    void InsertKeyFrame(KeyFrame *pKF);

（2）定义：

void LoopClosing::InsertKeyFrame(KeyFrame *pKF)
{unique_lock<mutex> lock(mMutexLoopQueue);if(pKF->mnId!=0)mlpLoopKeyFrameQueue.push_back(pKF);
}