当前位置：首页 > news >正文

网站跳转是什么意思郑州建站网站的公司

news 2025/10/3 7:03:23

网站跳转是什么意思,郑州建站网站的公司,罗湖附近公司做网站建设哪家技术好,淘宝联盟网站模板这段代码实现了一个开环速度控制系统，用于控制电机转速。它通过PWM控制器输出电压信号，来驱动电机转动。具体来说，它在指定目标速度下，持续通过电压信号进行控制。下面是对该代码详细流程的逐步解析： 1. 宏定义与变量初…

这段代码实现了一个开环速度控制系统，用于控制电机转速。它通过PWM控制器输出电压信号，来驱动电机转动。具体来说，它在指定目标速度下，持续通过电压信号进行控制。下面是对该代码详细流程的逐步解析：

1. 宏定义与变量初始化

#define _constrain(amt,low,high) ((amt)<(low)?(low):((amt)>(high)?(high):(amt)))

该宏定义用于限制一个值在一个指定的范围内。对于PWM占空比，它确保其值不会超过0到1的范围。

2. 全局变量

float voltage_power_supply=12.6;
float shaft_angle=0, open_loop_timestamp=0;
float zero_electric_angle=0, Ualpha, Ubeta=0, Ua=0, Ub=0, Uc=0, dc_a=0, dc_b=0, dc_c=0;

voltage_power_supply 表示电源电压，设为12.6V。
shaft_angle 是电机的机械角度。
open_loop_timestamp 用来存储上次控制的时间戳。
Ualpha, Ubeta, Ua, Ub, Uc 是三相电压和控制信号。
dc_a, dc_b, dc_c 是各个PWM通道的占空比。

3. `setup()` 函数

void setup() {Serial.begin(115200);pinMode(pwmA, OUTPUT);pinMode(pwmB, OUTPUT);pinMode(pwmC, OUTPUT);ledcAttachPin(pwmA, 0);ledcAttachPin(pwmB, 1);ledcAttachPin(pwmC, 2);ledcSetup(0, 30000, 8);ledcSetup(1, 30000, 8);ledcSetup(2, 30000, 8);Serial.println("完成PWM初始化设置");delay(3000);
}

setup()函数是Arduino中的初始化函数。它初始化串口通信、PWM输出引脚以及PWM频率和精度。
ledcAttachPin() 用于绑定引脚和PWM通道，ledcSetup() 设置了PWM的频率和精度。

4. `_electricalAngle()` 函数

float _electricalAngle(float shaft_angle, int pole_pairs) {return (shaft_angle * pole_pairs);
}

计算电机的电角度。电机的电角度与机械角度的关系是：电角度 = 机械角度 * 极对数。这里假设极对数为7。

5. `_normalizeAngle()` 函数

float _normalizeAngle(float angle) {float a = fmod(angle, 2*PI);   return a >= 0 ? a : (a + 2*PI);  
}

该函数将角度归一化到 0 到 2π 的范围。fmod() 用于求余数，确保角度不超过 2π。

6. `setPwm()` 函数

void setPwm(float Ua, float Ub, float Uc) {dc_a = _constrain(Ua / voltage_power_supply, 0.0f , 1.0f );dc_b = _constrain(Ub / voltage_power_supply, 0.0f , 1.0f );dc_c = _constrain(Uc / voltage_power_supply, 0.0f , 1.0f );ledcWrite(0, dc_a*255);ledcWrite(1, dc_b*255);ledcWrite(2, dc_c*255);
}

该函数将计算得到的电压值 Ua, Ub, Uc 转化为PWM信号的占空比。
ledcWrite() 将占空比输出到PWM通道。

7. `setPhaseVoltage()` 函数

void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el) {angle_el = _normalizeAngle(angle_el + zero_electric_angle);Ualpha = -Uq*sin(angle_el); Ubeta = Uq*cos(angle_el);Ua = Ualpha + voltage_power_supply / 2;Ub = (sqrt(3) * Ubeta - Ualpha) / 2 + voltage_power_supply / 2;Uc = (-Ualpha - sqrt(3) * Ubeta) / 2 + voltage_power_supply / 2;setPwm(Ua, Ub, Uc);
}

该函数负责将 Uq 和 Ud（两相电压分量）转换为三相电压 Ua, Ub, Uc。
通过帕克变换将 Uq 转换为 Ualpha 和 Ubeta。
再通过克拉克变换将这两个分量转换为三相电压输出，并调用 setPwm() 输出PWM信号。

8. `velocityOpenloop()` 函数

float velocityOpenloop(float target_velocity) {unsigned long now_us = micros();float Ts = (now_us - open_loop_timestamp) * 1e-6f;if (Ts <= 0 || Ts > 0.5f) Ts = 1e-3f;shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * Ts);float Uq = voltage_power_supply / 3;setPhaseVoltage(Uq, 0, _electricalAngle(shaft_angle, 7));open_loop_timestamp = now_us;return Uq;
}

该函数是开环速度控制的核心部分。
- 获取当前时间（单位为微秒），计算出每次调用的时间间隔 Ts。
- 根据目标速度 target_velocity 和时间间隔计算出新的轴角度 shaft_angle。
- 使用固定的 Uq 输出电压来驱动电机。
- 调用 setPhaseVoltage() 计算三相电压并输出。