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一、原理介绍

构建非线性扩张状态观测器对负载转矩进行观测，并将估计出来的负载反馈到转速环，改善系统动态性能。

二、仿真模型

在MATLAB/simulink（软件版本为2020A）里面验证所提算法，搭建仿真。采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示：

仿真工况：电机空载零速启动，0s阶跃给定转速1000rpm，0.5s施加额定负载

（前者为不带负载前馈，后者为带负载前馈）

2.1给定转速、实际转速

2.2dq轴电流

2.3电磁转矩

2.4三相电流

2.5负载转矩估计