ORB_SLAM2原理及代码解析：MapPoint::AddObservation() 函数

1 作用

把某个地图点和某个关键帧的特征点建立对应关系，登记下来。

2 所属位置及代码

（1）声明：include/MapPoint.h

  void AddObservation(KeyFrame* pKF,size_t idx);

（2）定义：src/MapPoint.cc

void MapPoint::AddObservation(KeyFrame* pKF, size_t idx)
{unique_lock<mutex> lock(mMutexFeatures);if(mObservations.count(pKF))   //如果pKF在mObservations中，则退出return;mObservations[pKF]=idx;if(pKF->mvuRight[idx]>=0)    //如果地图点被双目观测到+2，单目+1nObs+=2;elsenObs++;
}

3 参数含义

（1）pKF

 观测到该地图点的关键帧指针

（2）idx

 该地图点在关键帧pKF中对应的特征点索引

（3）mObservations

 存储观测该地图点的关键帧集合（一个 MapPoint 可以被多个 KeyFrame 看到）

（4）nObs

 被多少帧观测到的计数器。相当于是地图点质量指标，nObs 越高，说明这个点越稳定，越

  可能是真实的 3D 点，而不是噪声。